分段jerk优化问题

[WeiadamHu]

1.采用分段jerk优化闭环仿真，路径规划时，直行到变道，在变道的第一帧，曲率会从0附近会突变很大，然后趋于平缓，包括速度分段jerk规划，加速度项在7s的轨迹内也会有突变点，这是本身算法的缺陷吗，难以保证加速度光滑

[breezygogo]

对啊，我也发现有这个问题，这玩意是不是有Bug啊

[breezygogo]

调参调了一万遍还是有这些问题

[breezygogo]

@mbinna

[breezygogo]

@daohu527

[starrye]

我不确定我的是不是这个问题，我的不仅变道 曲率有问题， 直行的时候 曲率也不太正常 从dreamview看下pnc_monitor

[qwetqwe]

请问如何复现，能提供一下地图和record吗

[breezygogo]

请问如何复现，能提供一下地图和record吗
把最高速度调大16.8或者更大，就能复现，只要大于10就能复现

[tjh49]

piecewise_jerk_problem.set_dddx_bound(jerk_bound);
以上算法有bug，并且jerk_bound的约束不合理（不够)，所以导致曲率突变（dkappa很大)