Prueba correcta para Sensores de Proximidad

prueba_SensProx.ino

@@ -0,0 +1,92 @@
+
+//Salidas al Motor Izquierda, Derecha
+int Ai1 = 5;    //  Salida 1 motor izquierdo (cable gris)
+int Ai2 = 6;    //  Salida 2 motor izquierdo (cable azul)
+int Bi1 = 9;    //  Salida 1 motor derecho (cable azul)
+int Bi2 = 10;   //  Salida 2 motor derecho (cable gris)
+
+int velocidad = 64;
+
+//Sensores de proximidad
+//const int detector_cen = 7;   //  Detector de oponente central
+const int detector_der = 8;   //  Detector de oponente derecho
+
+//Contenedores - Proximidad
+//int pinProxFront = 0;
+int pinProxDer = 0;
+
+// Inicialización
+void setup()
+{
+  Serial.begin(9600);
+
+  pinMode(Ai1, OUTPUT);
+  pinMode(Ai2, OUTPUT);
+  pinMode(Bi1, OUTPUT);
+  pinMode(Bi2, OUTPUT);
+}
+
+void detener(){
+  digitalWrite(Ai1, LOW);
+  digitalWrite(Ai2, LOW);
+  digitalWrite(Bi1, LOW);
+  digitalWrite(Bi2, LOW);
+}
+
+void adelante(){
+  analogWrite(Ai1, velocidad);
+  digitalWrite(Ai2, LOW);
+  analogWrite(Bi1, velocidad);
+  digitalWrite(Bi2, LOW);
+}
+
+void reversa(){
+  digitalWrite(Ai1, LOW);
+  analogWrite(Ai2, velocidad);
+  digitalWrite(Bi1, LOW);
+  analogWrite(Bi2, velocidad);
+}
+
+void izquierda(){
+  digitalWrite(Ai1, LOW);
+  analogWrite(Ai2, velocidad);
+  analogWrite(Bi1, velocidad);
+  digitalWrite(Bi2, LOW);
+}
+
+void derecha(){
+  analogWrite(Ai1, velocidad);
+  digitalWrite(Ai2, LOW);
+  digitalWrite(Bi1, LOW);
+  analogWrite(Bi2, velocidad);
+}
+
+
+
+void loop() {
+ pinProxDer = digitalRead(detector_der);
+  // ¡Detección de objeto por el lado derecho! 
+   /* pinProxFront = digitalRead(detector_cen);  
+  // ¡Detección de objeto por el frente!
+    if (pinProxFront != HIGH)  {
+      adelante();
+    }
+    else{
+      detener();
+    }*/
+
+  if (pinProxDer != HIGH)  {
+    derecha();
+    delay(1000);
+    adelante();
+  }
+  else{
+    detener();
+  }
+    /*Serial.print("sensorProxi central: ");
+    Serial.print(pinProxFront);
+    Serial.println(' ');*/
+    Serial.print("sensorProxi derecho: ");
+    Serial.print(pinProxDer);
+    Serial.print(' ');
+}//Fin LOOP