FSRSensor

파일 설명

• avgFSR.py : ⭐️ 현시점 24.11.04 16:14까지 진행된 테스트 ⭐️ <- 이거 변경하면 됨
• filterFSR.py : 칼만 필터 시도한 코드 (필요X)
• fsrsensor.py : raw 센서 데이터 그래프로 볼 수 있는 코드
• HPF.py : HPF 처리만 된 코드, HPF threshold 값 변경을 통해 잡음 제거 정도 테스트 가능
• neural_pytorch.py : 신경망 예제1 (필요X)
• pytorchEx.py : 신경망 예제2 (필요X)

24.11.04 월 저녁에 해야할 일

1. 앞으로 가는 것과 뒤로 가는 것을 더 명확하게 확인할 수 있도록 필터링 추가적으로 진행

   • TODO: 로 표시해놓음
   • ex) 10으로 나눈 것을 20으로 나눠보기, 제곱이 아니라 4배, 5배 해보기 등등
   • 생각나는 다양한 방법 확인
   • 진성이네 랩실에 있는 칼만필터는 어렵지 않아 책도 참고 ( 칼만필터는 행렬의 모든 값에 적용시키는 것이 아니라 제어 알고리즘을 통해 도출된 속도 변화량에 사용해서 속도 변화량을 부드럽게 제어할 예정 )

2. 압력센서를 통해 모터를 제어하는 알고리즘 작성

   • 앞으로 가는 것과 뒤로 가는 것을 판별하기
   • 판별한 내용을 바탕으로 속도 변화량을 계산해서 출력하기
   • 모터 제어쪽 코드는 진성이가 모터 제어 성공한 이후로 진행
   • avgFSR.py 코드 참고
   • 제어 알고리즘 작성은 새로운 파일 만들어서 진행

예상 에러

1. 처음 진행할 시, 라이브러리가 없다는 에러가 발생할 수 있는데, 해당 에러는 pip install [라이브러리이름] 로 해결가능
2. 본인 usb 포트 이름 맞춰서 진행해야함. 다음 코드에서 '/dev/cu.usbmodem1201' 이 부분 arduino ide로 확인 후 작업 진행 ser = serial.Serial('/dev/cu.usbmodem1201', 115200) # 폴트를 '/dev/cu.usbmodem1401'로 설정