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OpenK on lerobot

オープンソース低コストAIロボットアームOpenK。10万円台で作ることが可能です。 板金不要。ボディ部分はすべて3Dプリンタで作成可能。URDF完備 DAMIAOモーターを使用し、lerobotコードベースで動作します。 ローカル .venv と uv で開発・実行します。 トイレ清掃ロボットCleanKを開発する過程で生まれた汎用アームです。

DEMO

テレオペレーション

IMG_1750.mov

データセットビジュアライザー

lerobotのデータセット形式に準拠しているためSO-ARM101と同じく可視化が可能 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=%2FHodaka0706%2Fcleank_test_dataset_cam%2Fepisode_0

CUT_DatasetExampleRecording.2026-02-16.111820.1.1.mp4

CAD

Follower

• https://github.com/CleanKDev/OpenK/blob/main/hardware/follower/OpenKSTEP.step

Leader

• https://github.com/CleanKDev/OpenK/blob/main/hardware/leader/small-leader.step

Actuators

アクチュエーター構成： ・肩×2：DM-J6006 ・上腕・肘・前腕：DM-J4310 ・手首・グリッパー：STS3215 ・リーダーアーム：全軸STS3215

Core Members

• @sabamiso-rrsc ほぼすべてのハードウェア、組み込み開発、DAMIAOイニシャライズ　ソフトウェア
• @UedaKenji lerobotコード統合。メインソフトウェア開発
• @shunyatadano URDF及びシミュレーション
• @shinshin0706, @Ryosuke520, @deBroglieeeen 現場レベルのインテグレーション及びハードウェア、ソフトウェアの調整、シミュレーション開発

セットアップ

• 前提: Python 3.10 / uv

• 初回:

  git clone <repo-url> lerobot_OpenK
  cd lerobot_OpenK
  uv venv .venv --python 3.10
  source .venv/bin/activate
  uv pip install -e .

• 以降の作業時は source .venv/bin/activate のみで OK。

テスト

• 通常（ハードウェア不要）:

  UV_CACHE_DIR=.uv_cache uv run pytest

• 実機接続の HIL テスト（オプション）:

  OPENK_HIL=1 \
  OPENK_FOLLOWER_PORT=/dev/ttyUSB0 \
  OPENK_LEADER_PORT=/dev/ttyUSB1 \
  UV_CACHE_DIR=.uv_cache uv run pytest test/test_openk_hil.py -q

  ※カメラは無効化し、接続→1回観測/アクション取得のみ。

主要スクリプト

• ポートが不明な場合は先にポート探索:

  uv run lerobot-find-port

  で ttyUSB* などを確認してから下記を実行。

• テレオペ:

  uv run openk-teleoperate \
    --robot.type=openk-1-alpha_follower --robot.port=<follower-port> --robot.id=follower \
    --teleop.type=openk_leader --teleop.port=<leader-port> --teleop.id=leader \
    --log_file=logs/openk_teleoperate.log

  • Ctrl + C で停止

• 記録:

  uv run openk-record \
    --robot.type=openk-1-alpha_follower --robot.port=<follower-port> --robot.id=follower \
    --teleop.type=openk_leader --teleop.port=<leader-port> --teleop.id=leader \
    --dataset.repo_id=<user>/<dataset> --dataset.num_episodes=2 --dataset.single_task="Describe task" \
    --log_file=logs/openk_record.log

• リプレイ:

  uv run lerobot-replay \
    --robot.type=openk-1-alpha_follower --robot.port=<follower-port> --robot.id=follower \
    --dataset.repo_id=<user>/<dataset> --dataset.episode=0

• キャリブレーション:

  uv run lerobot-calibrate --teleop.type=openk_leader --teleop.port=<leader-port> --teleop.id=leader

• その他ユーティリティ: lerobot-find-port, lerobot-find-cameras, lerobot-info。

設定ファイルから実行する場合

• 例の YAML を同梱:

  • configs/teleop_example.yaml
  • configs/record_example.yaml

• 実行例:

  uv run openk-teleoperate --config_path=config/teleop_example.yaml
  uv run openk-record --config_path=config/record_example.yaml

• YAML に書いたキーはそのまま適用、書かないキーはデフォルトのまま（cameras を残したい場合はキー自体を書かない）。

ログ

• テレオペ/記録はデフォルトで logs/openk_teleoperate.log / logs/openk_record.log に出力（親ディレクトリは自動生成）。--log_file で上書き可能。

補足

• pyproject.toml の lerobot 依存はローカル ../lerobot を editable 参照しています。パスが異なる場合は適宜修正してください。

謝辞

• LeRobot by HuggingFace, Inc.
• SO-100 by TheRobotStudio
• 洛星ロボット研究部の皆様　https://robot.rakusei.net/
• OpenArm by Enactic, inc.
• ロボ⭐︎スタディオン及び会員の皆様
• DMM.make TIB FAB