说明：
本项目使用的是mpu9150中的加速度计和陀螺仪测量姿态，从而对磁力计航向角的测量进行一个补偿，得到一个较为精确的航向角值；

2015.10.15：目前做的是静态的，通过加速度计进行姿态测量，从而进行补偿；根据加速度计上测量到的三轴数据得到如今的倾斜坐标系统，从而转换到水平面上，得到准确的磁力计水平磁矢量，计算得到航向角；