EAR SLAM Algorithms

Unsere Projektarbeit wurde unter Ubuntu 22.04.5 LTS (Jammy Jellyfish) mit Intel(R) Core(TM) i5-9600K CPU @ 3.70GHz und NVIDIA GeForce RTX 2060 aufgesetzt und getestet.

Getting started

Schritt 1: Docker Container starten

Wechsel in docker und führe nachstehenden Befehl aus:

./setup_and_run.sh

Das Bash-Skript erstellt den Docker-Container. Dieser ist dann unter docker exec -it ros2_turtlebot3 bash erreichbar. Der Workspace liegt unter ~/git/EAR_SLAM_Algorithms/ros2_ws

Schritt 2: ros2 packages bauen

colcon build

Pose von DLIO aufnehmen und in .csv speichern

Wir starten drei Terminals und führen nachstehende Befehle aus

Terminal 1:

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 run slam_tools pose_logger

Terminal 2:

source install/setup.bash
ros2 launch direct_lidar_inertial_odometry dlio.launch.py   pointcloud_topic:=/velodyne_points   imu_topic:=/imu/data   rviz:=false

Terminal 3:

ros2 bag play /data/halltest4_small_ros2_mcap/halltest4_small_ros2_mcap.mcap --clock --start-paused --qos-profile-overrides-path /data/halltest4_small_ros2_mcap/qos_tf.yaml 

Pose von LeGO-LOAM aufnehmen und in .csv speichern

Wir starten drei Terminals und führen nachstehende Befehle aus

Terminal 1:

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
/ros2_ws/src/slam_tools/slam_tools$ ./lego_pose_logger.py 

Terminal 2:

source install/setup.bash
ros2 launch lego_loam_sr run.launch.py lidar_topic:=/velodyne_points rviz:=false

Terminal 3:

source install/setup.bash
ros2 bag play /data/halltest4_small_ros2_mcap/halltest4_small_ros2_mcap.mcap --clock --start-paused --qos-profile-overrides-path /data/halltest4_small_ros2_mcap/qos_tf.yaml 

Terminal 3 Alternative

ros2 bag play /data/halltest4_small_ros2_mcap/halltest4_small_ros2_mcap.mcap   --clock   --start-paused   --remap /tf:=/tf_disabled /tf_static:=/tf_static_disabled

FAST-LIO aufnehmen

Wir starten drei Terminals und führen nachstehende Befehle aus

Terminal 1:

source install/setup.bash
ros2 bag play /data/halltest4_small_ros2_mcap/halltest4_small_ros2_mcap.mcap --clock --start-paused --qos-profile-overrides-path /data/halltest4_small_ros2_mcap/qos_tf.yaml 

Terminal 2:

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 run slam_tools fast_lio_pose_logger

Terminal 3:

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=velodyne.yaml