Line Follower e PCBs – PUCPR

Repositório com códigos de seguidor de linha (Arduino) e arquivos de hardware (PCBs).

Estrutura

• firmware/
  • line-follower-rcx-2022/ — Seguidor de linha usando QTRSensors.
  • line-follower-2023/ — Seguidor de linha com PID e rotina de calibração.
  • examples/
    • simple-two-sensors/ — Exemplo simples com 2 sensores digitais.
    • three-sensors/ — Exemplo com 3 sensores digitais.
  • experiments/
    • atmega328p-usart-asm/ — Exemplo AVR Assembly (USART no ATmega328P).
• hardware/
  • pcb-follow-2023/ — Projeto PCB 2023.
  • pcb-follow-2023-calouros/ — Projeto PCB 2023 (calouros).
  • sumo-sensor-pcb/ — PCB de sensor para sumô.
• docs/
  • images/ — Imagens e assets.

Projetos principais (código)

• 2022 (QTR + PID)

  • Arquivo principal: [Cod RCX 2022/Follow_line_cod_2/Follow_line_cod_2.ino](Cod RCX 2022/Follow_line_cod_2/Follow_line_cod_2.ino)
  • Exemplo de calibração: [sensor_calibrate](Cod RCX 2022/Follow_line_cod_2/Follow_line_cod_2.ino)

• 2023 (PID + calibração dinâmica)

  • Arquivo principal: [Projeto 2023/Codigo 2023/LF2_Line_follower/LF2_Line_follower.ino](Projeto 2023/Codigo 2023/LF2_Line_follower/LF2_Line_follower.ino)
  • Funções: [linefollow](Projeto 2023/Codigo 2023/LF2_Line_follower/LF2_Line_follower.ino), [calibrate](Projeto 2023/Codigo 2023/LF2_Line_follower/LF2_Line_follower.ino)

• AVR Assembly (USART/Serial no ATmega328P)

  • Fonte: [Projeto Follow/teste_serial/teste_serial/main.asm](Projeto Follow/teste_serial/teste_serial/main.asm)

Como compilar e gravar

Arduino (UNO – ATmega328P)

• Com Arduino IDE: abra o .ino e selecione Board “Arduino Uno”, porta correta, Compile/Upload.
• Com Arduino CLI:
  • Compile: arduino-cli compile -b arduino:avr:uno path/para/sketch
  • Upload: arduino-cli upload -p /dev/ttyACM0 -b arduino:avr:uno path/para/sketch

Exemplos:

• 2022: arduino-cli compile -b arduino:avr:uno "Cod RCX 2022/Follow_line_cod_2"
• 2023: arduino-cli compile -b arduino:avr:uno "Projeto 2023/Codigo 2023/LF2_Line_follower"

AVR Assembly (Atmel Studio 7 – Windows)

• Abra a solução: firmware/experiments/atmega328p-usart-asm/teste_serial.atsln
• Dispositivo: ATmega328P, Tool: AVRISP mkII/USBasp/etc., Programar Flash.

Artefatos úteis:

• Listagem: [Projeto Follow/teste_serial/teste_serial/Debug/teste_serial.lss](Projeto Follow/teste_serial/teste_serial/Debug/teste_serial.lss)

Hardware (PCBs)

• hardware/pcb-follow-2023/ — arquivos .json, imagens e esquemáticos.
• hardware/pcb-follow-2023-calouros/ — variantes para calouros.
• hardware/sumo-sensor-pcb/ — PCB de sensor para robô de sumô.

Requisitos de biblioteca (Arduino)

• QTRSensors (Pololu) para os projetos com array QTR:
  • Usada em: [Cod RCX 2022/Follow_line_cod_2/Follow_line_cod_2.ino](Cod RCX 2022/Follow_line_cod_2/Follow_line_cod_2.ino)
  • Instalar via Library Manager ou: arduino-cli lib install "Pololu QTR Sensors"

Licença

Defina a licença do projeto (ex.: MIT, Apache-2.0) conforme política da equipe.