ROS2_Turtlesim

패키지 구성

1. turtle_topic_pkg

• 실행 노드 : topic_circle
• 역할 : /turtle1/cmd_vel 토픽에 geometry_msgs/msg/Twist publish
• 결과 : turtle1이 원형으로 이동

2. turtle_service_pkg

• 실행 노드 : turtle_services
• 역할
  • /clear
  • /spawn
  • /turtle1/set_pen
• 기본 실행 시 펜 색상 변경 후 turtle2 생성

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빌드 방법

mkdir -p /turtlesim/src # turtlesim 패키지 생성
cd /turtlesim/src

git clone https://github.com/Double-Click-Lab/ROS2_Turtlesim.git # src 폴더에서 git clone
cd .. # turtlesim 폴더로 이동

colcon build
source install/setup.bash

실행 방법

Terminar 1

ros2 run turtlesim turtlesim_node

Terminar 2 : Topic 패키지 실행

ros2 run turtle_topic_pkg topic_circle

Terminar 3 : 파라미터 변경 예시

ros2 run turtle_topic_pkg topic_circle --ros-args -p linear_x:=1.0 -p angular_z:=2.5

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Service 패키지 실행

ros2 run turtle_service_pkg turtle_services --demo

개별 서비스 실행 예시 (한 개씩 입력)

ros2 run turtle_service_pkg turtle_services --clear
ros2 run turtle_service_pkg turtle_services --pen 255 0 0 5 0
ros2 run turtle_service_pkg turtle_services --spawn 3.0 3.0 0.0 turtle2