Le Makefile est fourni pour Linux.

Il nécessite une version de g++ supportant -std=c++11 (en particulier pour
std::unique_ptr), et la SFML (testé avec la version 2.1).

La compilation produira les exécutables test.local et test.map.

test.local effectue un algorithme de filtre à particules en connaissant la
distance du robot (triangle vert) à l'origine. Les particules sont représentées
par les points rouges.

test.map effectue un algorithme (très peu élaboré) de filtre à particules en
connaissant uniquement la distance du robot par rapport à un landmark (appelé
beacon dans le code, car on peut imaginer calculer cette distance à partir de la
puissance du signal reçu par une antenne). Le landmark est représenté par un
pentagone noir, et les particules représentant la position du landmark par des
points gris.

Les paramètres par défaut fournissent des moteurs volontairement très peu
efficaces, afin de tester les limites de l'algorithme. En effet, lorsque le
robot avance de 1 (unité arbitraire), ses moteurs le font avancer selon une
gaussienne de sigma 0,5. Les capteurs, eux, ont tendance à être plutôt plus
précis.

Les paramètres se configurent directement dans le code, avant de recompiler. Ils
sont présents dans test_{local,map}/main.cpp, dans les #define au début du
fichier. Normalement, leurs noms devraient être assez intuitifs pour être
facilement configurables. Les paramètres qui ne sont pas indiqués dans le
rapport de TIPE n'ont pas été modifiés pour les exemples des valeurs par défaut.

Lorsque le programme est lancé, le robot se déplace (par défaut) vers le bas de
50, puis vers la droite de 50, vers le bas de 50, etc.

Pour quitter le programme, il suffit d'appuyer sur la touche "Échap.", puis
d'attendre la fin de l'itération en cours.


Un certain nombre de choses n'ont pas été implémentées dans ce programme :
 * Le multithreading : il servirait à démultiplier les performances (un grand
   nombre de phases sont facilement parallélisable), mais OpenMP n'est pas
   portable et utiliser les threads standard ou de boost serait tout de même
   assez long.
 * Une pioche aléatoire intelligente des particules : Le simple fait de
   construire un arbre de probabilités avant de rééchantillonner les particules
   permettrait de faire passer cette opération de O(N^2) à O(N log N), mais le
   programme s'exécutait déjà assez vite pour pouvoir prendre les captures
   d'écran en un temps raisonnable, sans justifier cette complexité
   additionnelle du code.
 * Un algorithme de cartographie intelligent : celui-ci n'a malheureusement pas
   d'autre justification que le manque de temps (pour le moment). En effet,
   celui employé pour le moment se contente de rajouter deux dimensions aux
   particules, ce qui ne passe évidemment pas à l'échelle. J'ai d'ailleurs
   constaté que, une des fois où j'ai lancé test.map, l'algorithme échouait à
   trouver le landmark et la position véritables, se trouvant approximativement
   à une translation d'environ 10 unités, par manque de particules.
 * Probablement bien d'autres choses auxquelles je n'ai pas encore pensé !