small_dlio

一个基于 ROS 2 Jazzy 的轻量级 LiDAR-IMU 里程计/建图实验工程，当前面向 Livox Mid-360 数据流开发。

当前仓库包含：

• OdomNode：IMU 预积分、点云去畸变、submap 构建、GICP 配准、状态发布
• MapNode：订阅 keyframe 点云、体素滤波、在线累积并发布全局地图，支持手动保存 PCD

当前状态

目前工程重点仍是里程计主链路，建图部分已经具备基础在线建图能力，当前支持：

• 订阅 /keyframe
• 对每帧 keyframe 做 voxel filter
• 累积 keyframe 点云
• 发布 /global_map
• 通过 /save_map service 保存当前全局地图为 PCD
• 使用保存下来的 global_map.pcd 离线渲染地图图片

但还没有做完整的地图管理能力，例如：

• 全局地图的二次重采样或分层管理
• 地图加载与重发布
• 分块地图或局部地图裁剪
• 后台优化/回环

目录结构

small_dlio/
├── src/dlio/
│   ├── config/config.yaml
│   ├── include/small_dlio/
│   ├── launch/full.launch.py
│   └── src/
│       ├── main.cpp
│       ├── odom_node.cpp
│       └── map_node.cpp
├── quick_source.sh
└── README.md

依赖环境

• Ubuntu 24.04
• ROS 2 Jazzy
• livox_ros_driver2
• PCL
• Eigen3
• OpenMP
• small_gicp

构建前需要 source：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source /home/goose/fastlio/livox_ws/install/setup.bash

或者使用一键 source 脚本：

source quick_source.sh

构建

colcon build --packages-select dlio --event-handlers console_direct+

运行

启动节点：

source install/setup.bash
ros2 launch dlio full.launch.py rviz:=false

回放当前测试 bag：

ros2 bag play /home/goose/fastlio/rosbag2_mid360_10hz --clock

如果需要 RViz：

ros2 launch dlio full.launch.py rviz:=true

默认订阅与发布

订阅

• /livox/imu
• /livox/lidar
• /keyframe

发布

• /odom
• /pose
• /path
• /tf
• /tf_static
• /deskewed
• /global_map

Service

• /save_map：保存当前 global_map_ 到 PCD

关键参数

配置文件位置：

src/dlio/config/config.yaml

当前较关键的参数包括：

• kf_trans_thresh：关键帧平移阈值
• kf_rot_thresh：关键帧旋转阈值
• max_alignment_score：GICP 接受阈值
• gicp_leaf_size：配准前点云降采样体素大小
• gicp_num_threads：GICP 线程数
• map_leaf_size：MapNode 对 keyframe 做体素滤波时使用的 leaf size
• save_map_service_name：地图保存 service 名称
• map_save_path：PCD 默认保存路径

保存地图

运行过程中可以手动调用：

ros2 service call /save_map std_srvs/srv/Trigger {}

默认会把地图保存到：

/home/goose/small_dlio/global_map.pcd

可视化检查

回放 bag 后，至少应能看到这些话题：

• /odom
• /pose
• /path
• /tf
• /deskewed
• /global_map

建议固定坐标系使用 odom。

运行截图

下面这张图由保存下来的 global_map.pcd 离线渲染得到，左侧是俯视图，右侧是斜视图。

后续待做

• 对 global_map_ 增加全局重滤波或分块管理，控制地图规模
• 增加地图加载与重发布能力
• 将 odom / map 节点进一步解耦
• 为保存地图增加可配置输出格式或保存前重采样选项
• 评估是否引入回环或离线建图流程