RC Car Controller

Voiture RC pilotee en WiFi depuis un PC avec retour video temps reel.

Le recepteur radio d'origine est remplace par un Raspberry Pi Zero W qui recoit les commandes au clavier et renvoie le flux video d'une Pi Camera embarquee.

Architecture

PC (controller.py)                         Pi Zero W (server.py)
+---------------------------+              +---------------------------+
|  Application PyQt6        |   UDP 5000   |  Servo direction (GPIO 12)|
|  - Flux video             | -----------> |  Servo camera  (GPIO 13) |
|  - Jauges / boussole      |              |  ESC moteur    (GPIO 18) |
|  - Indicateurs status     |   TCP 5001   |  LED avant     (GPIO 24) |
|  - Logs                   | <----------- |  LED arriere   (GPIO 25) |
|                           |   H264 video |  LED recul     (GPIO 8)  |
+---------------------------+              |  Pi Camera V1  (CSI)     |
                                           +---------------------------+

Demarrage rapide

Pi Zero W

# Prerequis (une seule fois)
sudo apt install pigpio python3-pigpio
sudo systemctl enable pigpiod
sudo systemctl start pigpiod
pip install -r requirements-pi.txt

# Lancer le serveur
python3 server.py

PC

# Prerequis
pip install -r requirements-pc.txt
# ffmpeg doit etre installe :
#   macOS  : brew install ffmpeg
#   Linux  : sudo apt install ffmpeg

# Lancer le controller
python3 controller.py

Dans l'application, entrer l'adresse du Pi (raspberrypi.local ou son IP) et cliquer Connecter.

Mode simulateur (sans materiel)

# Terminal 1
python3 simulator.py

# Terminal 2
python3 controller.py
# Cocher "Mode simulateur" puis Connecter

Controles

Touche	Action
↑ ↓	Accelerer / freiner / reculer
← →	Tourner
Z	Camera avant
Q	Camera gauche
S	Camera arriere
D	Camera droite
L	Phares on/off
Espace	Arret d'urgence

Cablage

Pi Zero W                    Composants
-----------------------------------------------------
GPIO 12 (PWM0) ────────────> Servo direction (signal)
GPIO 13 (PWM1) ────────────> Servo camera (signal)
GPIO 18        ────────────> ESC (signal)
GPIO 24 ── 220 Ohm ── LED ─> GND   (blanc avant)
GPIO 25 ── 220 Ohm ── LED ─> GND   (rouge arriere, PWM)
GPIO 8  ── 220 Ohm ── LED ─> GND   (blanc recul)
Port CSI ──────────────────> Pi Camera V1 (nappe Zero)

Les servos et l'ESC sont alimentes par le BEC de l'ESC, pas par le Pi.

Eclairage

Feu	Comportement
Position avant (blanc)	Manuel : touche L
Position arriere (rouge)	Manuel : touche L (20% PWM)
Freinage (rouge)	Automatique : 100% au freinage
Recul (blanc)	Automatique : allume en marche arriere

Calibration

Dans server.py :

DIRECTION_INVERT = True    # Inverse le sens du servo direction
DIRECTION_TRIM = -0.18     # Offset de centrage des roues

Structure

server.py             Serveur Pi Zero W
controller.py         Application desktop PyQt6
simulator.py          Simulateur 3D (test sans materiel)
requirements-pi.txt   Dependances Pi
requirements-pc.txt   Dependances PC
projet-rc-car.md      Cahier des charges

Dependances

Pi Zero W : gpiozero, pigpio + service pigpiod

PC : PyQt6, opencv-python, numpy, ffmpeg