[VTOL] Fail Safe

Fail safe 작동 순서

1. problem -> Quad transution -> manual
2. manual 실패 ->home return

Failsafe Actions

1. problem -> Quad transution -> manual

Parameter	Description	Default
COM_RC_OVERRIDE	auto modes and for offboard mode에서 Position mode(안전한 manual)로 강제 전화하는 코드.(배터리가 부족 상황 제외)	1
COM_RC_STICK_OV	Position Mode 에서 스틱 움직임의 양 설정 (if COM_RC_OVERRIDE is enabled).	30%

2. home return

• 사용할 QGC제공 타입 RTL_TYPE=0 : 이 일정 고도 상승 후 홈 설정된 포인트로 복귀
• RTL_TYPE=0 Parameter

Parameter	Description	Default
RTL_RETURN_ALT	RTL_CONE_ANG이 0도일 때 Return 할 때의 고도	60m
RTL_DESCEND_ALT	높은 고도에서 하강속도를 줄이거나 멈출 최소 고도	30m
RTL_LAND_DELAY	ESCEND_ALT`에서 hover하는 시간 - 기본으로는 이 시간이 짧아서 속도를 줄이고 바로 착륙함. 이 시간은 착륙 기어가 배치될 시간을 범(자동 트리거)	0.0s
RTL_MIN_DIST	RTL의 return 고도를 설장하는 홈 반경 이 반경안에 있으면 RTL_RETURN_ALT로 가지 않고 현제고도와 RTL_DESCEND_ALT중 높은 고도를 유지	10.0m
RTL_CONE_ANG	RTL return altitude를 설정하는 각도 0이면 RTL_RETURN_ALT이나 그보다 높은 고도로 집으로 옴	45degree

시스템 장애 명령어

1. SYS_FAILURE_EN 활성화하기(parameter)
2. px4 실행 터미널에서 원하는 실패 코드 입력하기

사용 명령어들 The full syntax of the [failure]

failure <component> <failure_type> [-i <instance_number>]

ex) failure battery off

• component:
  • 센서:
    • gyro: 자이로
    • accel: 가속도계
    • mag: 자기계
    • baro: 기압계
    • gps: GPS
    • optical_flow: 광류 센서
    • vio: 시각적 관성 주행 거리
    • distance_sensor: 거리 센서(거리 측정기)
    • airspeed: 대기속도 센서
  • 시스템:
    • battery: 배터리
    • motor: 모터
    • servo: 서보
    • avoidance: 회피
    • rc_signal: RC 신호
    • mavlink_signal: MAVLink 신호(데이터 텔레메트리)
• failure_type:
  • ok: 정상적으로 게시합니다(실패 주입 비활성화).
  • off: 게시를 중지합니다.
  • stuck: 매번 같은 값을 보고합니다(센서 오작동을 나타낼 수 있음).
  • garbage: 무작위 노이즈를 게시합니다. 초기화되지 않은 메모리를 읽는 것처럼 보입니다.
  • wrong: 잘못된 값을 게시합니다(여전히 합리적으로 보이거나 "쓰레기"가 아님).
  • slow: 낮은 속도로 게시합니다.
  • delayed: 상당한 지연으로 유효한 데이터를 게시합니다.
  • intermittent: 간헐적으로 게시합니다.
• instance number(선택 사항): 영향을 받는 센서의 인스턴스 번호입니다. 0 (기본값) 지정된 유형의 모든 센서를 나타냅니다.

Fail safe 홈페이지 내용 정리 및 QGC 기본 값 확인 / 코드는 추후에

https://docs.px4.io/main/en/simulation/hitl.html https://docs.px4.io/main/en/config/safety.html https://docs.px4.io/main/en/simulation/failsafes.html https://docs.px4.io/main/en/config/safety_simulation.html

• 제가 작성한 1차보고서 & 필기 참고