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이 위키는 2024년 로봇항공기 대회를 준비하는 제어 인원들이 작성함을 밝힙니다.
- 기계 17 김민수
- 전전 20 김한수
- 기계 19 우종현
- 기계 19 정해찬
Ubuntu 22.04 LTS(Long Term Support)을 노트북에 듀얼부팅해 개발 환경을 구축했습니다.
가상환경 상에서는 USB연결(Telemetry로 원격 조종 시 필요)이 원활하지 않았던 경험이 있어 다음과 같은 셋업을 진행했습니다.
(ttyUSB0가 /dev 경로에서 뜨지 않았던 경험으로 인해 -우종현)
만약 듀얼부팅 셋업이 처음이라면 위 링크를 타고 올라가 셋업하시는걸 권장합니다.
ROS(로봇 운영체제,Robot operation system)는 로봇 소프트웨어 개발을 위한 오픈 소스 플랫폼입니다. ROS는 로봇 시스템을 개발하고 제어하기 위한 다양한 도구와 라이브러리를 제공하여 로봇 공학자와 개발자가 로봇 애플리케이션을 빠르게 개발할 수 있도록 돕습니다.
ROS에서 publisher(게시자)와 subscriber(구독자)는 노드(Node) 간에 데이터를 교환하는 메커니즘을 나타냅니다. 이들은 ROS의 토픽(Topic) 기반 통신에서 사용됩니다.
Publisher는 특정 주제(Topic)에 대한 데이터를 발행(publish)하는 노드입니다. Topic에 관련된 데이터를 생성하거나 다른 소스에서 받아와서 해당 주제에 데이터를 게시합니다. 현재 진행 중인 VTOL Project를 예로 들면 VTOL이 미션을 수행하기 위해 움직일 목표 지점(Way-point) 데이터들을 발행하는 노드가 Publisher입니다. (쉽게 말해 원하는 데이터를 만드는 노드라고 생각하시면 됩니다.)
Subscriber는 특정 주제에 대한 데이터를 수신(subscribe)하는 노드입니다. Topic에 발행된 데이터를 수신하고 필요한 작업을 수행하기 위해 해당 데이터를 처리합니다. 동일하게 VTOL Project를 예로 들면 VTOL의 현재 위치(Local position) 데이터를 받거나 목표 지점(Way-point)의 데이터를 수신하고 작업을 수행하는 것이 Subscriber입니다. 위와 같은 데이터를 받아 장애물을 회피하거나 목표 지점으로 이동할 수 있습니다. (쉽게 말해 원하는 데이터를 받기 위한 노드라고 생각하시면 됩니다.)
Authentication을 PEAP(Protected EAP)로 변경한 후 아래의 NO CA Certificate is required 체크하기
설정 완료하면 위의 모든 입력 블록이 비활성화될텐데 그 아래 학교 통합 아이디와 비밀번호 입력하면 접속 가능