This GitHub account is used by the developer of the Android app:

• Friction Circle app
• Google Play: https://play.google.com/store/apps/details?id=io.github.kajimae.frictioncircle

Notes:

• The applicationId uses a historical namespace.
• This account is provided for developer reference only.

This Android application is an experimental tool designed to help visualize how each of the four tires uses available friction while driving, based on smartphone IMU sensors.

It does not attempt to reproduce a textbook “friction circle”. Instead, it is intended as a thinking aid to help drivers and engineers understand which tire is doing what, and in which direction, during real driving.

To avoid misunderstanding, this tool:

• Does not use external IMU, ODB(CAN) and GPS.
• Does not use detailed tire models such as Magic Formula
• Is not intended for absolute evaluation of tire forces or loads
• Does not compute accurate Fz or friction coefficients from sensor data
• Is not a data logger or a vehicle control system

Its purpose is purely visualization for understanding, comparison, and insight.

With vehicle-center G values or single-wheel models, it is difficult to see:

• Which tire is approaching its limit first
• How front/rear and left/right roles change dynamically
• Why understeer or oversteer emerges from a given input

This app uses a simplified model to decompose:

• Longitudinal load transfer
• Lateral load transfer
• Combined longitudinal and lateral forces

and focuses on showing how much each tire is being used, independently.

The app includes multiple layers of suppression and stabilization, such as:

• Bump and roughness suppression
• Load-lightening handling
• Deadbands and hysteresis
• Temporary HOLD behavior

These are not meant to make the display visually exciting. They exist to prevent plausible-looking but meaningless behavior during real driving.

The goal is not visual impact, but behavior that remains interpretable over sustained driving.

This project does not claim to present a “correct” or “final” solution.

It is best understood as:

• A tool to connect driving sensation with physical quantities
• A record of trial-and-error in thinking about vehicle dynamics
• An experiment to deepen personal understanding

If this project helps organize your thinking about driving or vehicle behavior, that alone is considered success.

このFriction Circle (Android)アプリは、スマートフォンの内蔵IMUセンサを用いて、車両走行中の 四輪それぞれの摩擦利用状態 を直感的に可視化することを目的とした実験的ツールです。

一般的な「摩擦円」を再現するものではなく、運転中に各輪がどの程度・どの方向に力を使っているかを理解するための「思考補助ツール」として設計しています。

誤解を避けるため、以下を明記します。

• ODB(CAN)通信、GPS信号、外部IMU
• 実タイヤモデルやMagic Formulaは使用していません（簡易的な飽和特性）
• タイヤ力・荷重の絶対値評価ツールではありません
• センサ値から正確なFzや摩擦係数を算出するものではありません
• ロガーや車両制御用の正式ツールではありません

あくまで、運転挙動の理解・比較・気づきを得るための可視化を目的としています。

車両全体のGや1輪モデルでは、

• どの輪が先に限界に近づいているか
• 前後・左右の役割分担がどう変化しているか
• 結果、今の操作や次の動作でアンダー/オーバーが発生するのか が分かりにくいと感じたためです。

本アプリでは、

• 前後荷重移動
• 左右荷重移動
• 縦力・横力の合成 を簡易モデルで分解し、各輪ごとに「どれだけ使っているか」を見ることを重視しています。

本アプリには、

• バンプ・段差検出時の抑制
• 軽荷重時の縮退処理
• デッドバンドやヒステリシス
• 一時的なHOLD処理 などを多段に「分かりにくい制御」が多く含まれています。

これは表示を派手にするためではなく、実走行中に「嘘っぽい挙動」や意味のない暴れを出さないために入れています。

結果として、派手さはありませんが、「走らせ続けても破綻しにくい挙動」を目指しています。

このコードは「正解」や「完成形」を主張したいのではなく、

• 運転の感覚と物理量を結びつけるための道具
• 考え方を整理するための試行錯誤の記録
• 自分自身の理解を深めるための実験 として作っています。

もし本アプリを見て、運転理論の思考がはかどれば、幸いです。