BatMobile — Zumo Bluetooth

Projet Arduino pour contrôler un robot Zumo Shield à distance via Bluetooth.

Matériel requis

• Arduino Uno (ou compatible)
• Pololu Zumo Shield
• Module Bluetooth SeeedStudio Bluetooth Bee (ou compatible AT)
• Alimentation (piles AA x4 via le compartiment Zumo)

Câblage Bluetooth

Module BT	Arduino
RX	Pin 7
TX	Pin 6

Installation

1. Installer les bibliothèques depuis le gestionnaire de bibliothèques Arduino :
   • ZumoShield
2. Ouvrir zumo_copy_20260531153136.ino dans l'IDE Arduino.
3. Sélectionner la carte Arduino Uno et le bon port série.
4. Téléverser.

Commandes Bluetooth

Envoyer un caractère ASCII depuis une application Bluetooth (ex. Serial Bluetooth Terminal) :

Touche	Action
z	Avancer (accélération progressive)
s	Reculer (accélération progressive)
d	Pivoter à droite de 45°
q	Pivoter à gauche de 45°
tout autre	Stop

Connexion Bluetooth

Le module se configure automatiquement au démarrage :

• Nom : BatMobile
• Code PIN : 0000
• Mode : esclave, appairage automatique accepté

Calibration de l'angle de virage

La durée du pivot est définie par TURN_45_MS (défaut : 150 ms) dans le sketch. Si le robot ne tourne pas exactement à 45°, ajuster cette valeur :

#define TURN_45_MS   150  // augmenter si angle trop faible, diminuer si trop grand

Bibliothèque pour gére la pince

https://github.com/nabontra/ServoTimer2