Deformability Visualization

物体の変形特性を可視化するシステム

Overview

本システムでは，ロボットハンドによる把持時に得られる把持力 F と 対象物の変位 dx の関係から等価剛性

k = F / dx

を定義し，各素材に対する剛性分布を計測しました． さらに，Deticによる物体検出とResNetによる素材推論を組み合わせることで，入力画像から対応する剛性分布を推定し，カラーマップとして可視化しています．

• 🔵 青：剛性が高い領域（変形しにくい）
• 🔴 赤：剛性が低い領域（変形しやすい）

人間は物体を把持する際，視覚情報から対象の硬さや変形しやすさを直感的に推定し， 無意識に把持力を調整しています．

本研究ではこの人間の把持行動に着想を得て， 把持前の画像情報のみから対象物の変形特性を推定し， ロボットが慎重に扱うべき物体を事前に認識できるシステムの構築を目指しています．

これにより，ロボットが対象物の変形しやすさを理解したうえで， より適切な把持戦略を選択することが可能になります．

Visualization Example

Input Image	Deformation Map