Inverse-Dynamics Tutorial

Inverse-Dynamics Tutorial Lecture

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1. 강의 링크 및 구성

전체 강의 재생목록은 아래 유튜브 링크에서 볼 수 있습니다.

• 🔗 강의 재생목록:
  https://youtube.com/playlist?list=PLDLZGCGcAQ5xPP4mWTmy94sIaaRITggly&si=-kCAALn_y7AZifZd

강의는 다음과 같이 구성됩니다.

• 1 ~ 4강: 개념 강의

  • 로봇 운동방정식 소개
  • TSID 기본 개념 소개
  • QP 기반 제어 문제 정식화
  • 궤적 추종, 오차 동역학, 제약 조건 등 이론 설명
  • 👉 이 저장소의 강의자료/ 폴더에 있는 PDF 슬라이드를 참고하면 됩니다.

• 5강: 파이썬 실습 강의

  • 2-자유도 로봇팔 모델 정의
  • TSID / QP 제어식 구현
  • 👉 이 저장소의 파이썬_실습_코드/ 폴더에 있는 파이썬 실습 코드를 사용합니다.

• 6강: Mujoco 실습 강의

  • mujoco를 활용한 C++ 기반 panda/ur5 로봇 제어
  • TSID / QP 제어식 구현

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2. 파이썬 실습 강의 결과 (GIF & 이미지)

아래는 파이썬 실습 코드를 실행했을 때 얻을 수 있는 결과입니다.

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3. Mujoco 실습 강의 결과

아래는 Mujoco 실습 코드를 실행했을 때 얻을 수 있는 결과입니다.

궤도 추적 제어	interactive 제어

실습에 사용된 라이브러리 (Qontrol)

이 Mujoco 실습에서는 Qontrol이라는 C++ 기반 최적화 제어 라이브러리를 사용합니다.

• Qontrol repository:

  git clone https://gitlab.inria.fr/auctus-team/components/control/qontrol.git

Before building Qontrol, make sure the required dependencies (tinyXML2, Eigen3, and Pinocchio) are installed.

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4. Reference

• 해당 튜토리얼 강의는 https://github.com/stack-of-tasks/tsid 자료와 강의를 참고하여 학습용으로 제작되었습니다.
• Qontrol 실습 : https://gitlab.inria.fr/auctus-team/components/control/qontrol
• (https://auctus-team.gitlabpages.inria.fr/components/control/qontrol/index.html)