微缩光电代码（SCH板）

项目概述

这是一个基于Infineon CYT4BB微控制器的双核自动驾驶小车项目（MicroGraphy2.0）。项目使用IAR开发环境，采用双核架构实现导航控制和电机控制。

项目编是部分文件时 UTF-8 编码，一些文件的“锟斤拷”是因为不小心编码保存错误了，注释被影响，但问题不大，/test中的文件可能部分无法使用，后期修改的时候没有进行维护。不用理会imu_data_logger这些文件，那是为了拟合差陀螺仪时想提取的行驶数据，不过貌似不用了。

还是说一下当时的想法吧，想的是提取行驶中的温度，左右速度，两陀螺仪数据，时间戳数据，提取完成后进行建模拟合，用差陀螺仪数据去拟合好陀螺仪数据（可用差值或全值为目标），甚至不需要太好的鲁棒性，过拟合也可以，当时想的是简单的低维神经网络完全可以处理，芯片算力也够，但没有进行实践

构建运行

编译项目

1. 使用IAR打开工程文件：project/iar/cyt4bb7.eww
2. 双核工程配置：
   • CM7_0核心：project/iar/project_config/cyt4bb7_cm_7_0.ewp
   • CM7_1核心：project/iar/project_config/cyt4bb7_cm_7_1.ewp

清理临时文件

# Windows系统
project/iar/删除临时文件IAR.bat

调试配置

• 双核同时调试配置：project/iar/project_config/cm7_0_cm7_1_debug.xml

架构设计

双核架构分工

• CM7_0核心（底层数据采集和控制）：

  • IMU数据采集和AHRS姿态解算（1ms周期）
  • 编码器数据读取
  • 电机PWM控制（2ms周期）
  • 向CM7_1共享数据（5ms周期）

• CM7_1核心（高级算法和决策）：

  • 导航算法运算（5ms周期）
  • 路径规划
  • 控制指令传输给CM7_0

核心模块

• 导航控制系统 (nav_control_ahrs.h/c)：基于航向角和里程的导航系统，支持路径点记录和回放
• IMU AHRS互补滤波 (imu_ahrs_complementary.h/c)：姿态解算
• 电机控制 (motor_control.h/c)：双PID控制（直行/转弯）
• 双核通信 (dual_core_comm.h/c)：核间数据共享机制

关键配置参数

位于 project/code/config/config_infineon.h：

• 导航参数：轮距0.134m，轮径0.065m
• 最大路径点数：2000
• 每点距离：4mm
• 控制周期：CM7_0(1-2ms)，CM7_1(5ms)

代码组织结构

project/
├── code/          # 用户代码目录
│   ├── config/    # 配置文件
│   ├── control/   # 控制算法（导航、电机、IMU）
│   ├── drivers/   # 硬件驱动（编码器、电机、imu感器）
│   ├── test/      # 测试模块
│   └── ui/        # 用户界面
├── user/          # 主程序入口
│   ├── main_cm7_0.c  # CM7_0核心主程序
│   └── main_cm7_1.c  # CM7_1核心主程序
└── iar/           # IAR工程文件

libraries/         # 逐飞科技提供的底层库
├── zf_driver/     # 硬件驱动抽象层
├── zf_device/     # 外设驱动库
└── sdk/           # Infineon SDK

导航系统工作流程

1. 生成测试路径（正方形/长方形/直线）
2. CM7_0采集IMU和编码器数据，计算姿态和里程
3. CM7_1执行导航算法，计算目标航向角
4. 通过PID控制计算左右轮速度差
5. CM7_0执行电机PWM输出

注意事项

• 文件编码：代码文件使用GBK编码（中文注释）
• GPL3.0开源协议
• 基于逐飞科技CYT4BB开源库

代办

• 验证惯导精度问题（已完成，4min内肉眼不可见偏差）
• 验证编码器在高速状态下的误差范围