プログラムのエントリーポイントです。以下のクラスをインスタンス化し、シミュレーションを実行します：
Worldクラス：環境設定（壁、障害物など）Bayesianクラス：ベイズ推論の実装Agentクラス：コウモリの動作と状態管理BatVisualizerクラス：シミュレーション結果の可視化
実行フローは以下の通りです：
- 各クラスの初期化
- ステップごとのシミュレーション実行
- 結果の可視化とGIFアニメーション生成
Worldクラスを定義しています。シミュレーション環境の管理を担当します。
主な機能：
- 壁の座標設定と管理
- 障害物（ポール）の座標読み込みと管理
- 環境の境界設定
主なメソッド：
__init__：環境パラメータの初期化_setup_walls：壁の座標を設定_real_obs：CSVファイルから障害物の位置データを読み込み
Agentクラスを定義しています。コウモリの動作と状態を管理します。
主な機能：
- コウモリの位置と方向の管理
- 実験データからの飛行経路読み込み
- 各ステップでのシミュレーション実行
主なメソッド：
__init__：コウモリの初期状態設定one_step：1ステップのシミュレーション実行_real_flight：実験データからコウモリの飛行経路情報を読み込み
Bayesianクラスを定義しています。ベイズ推論によるマップ更新を担当します。
主な機能：
- 事前確率分布の管理
- 尤度計算
- ベイズ更新による事後確率計算
主なメソッド：
__init__：ベイズ推論パラメータの初期化Init：事前確率分布の初期化dB_trans：データをデシベルスケールに変換new_likelyhood_2D：2次元空間上の尤度計算update_belief：ベイズ更新による信念（確率分布）の更新
シミュレーションに必要な様々な計算関数を提供します。
主な機能：
- 座標変換（デカルト座標⇔極座標）
- 音波の減衰計算
- エコー検出判定
- 超音波の往復距離計算
主な関数：
round_angle：角度の正規化XY_to_r_theta_calc：デカルト座標から極座標への変換dist_attenuation：距離による音波減衰計算direc_attenuation：方向による音波減衰計算real_dist_goback：超音波の往復距離計算calc：メインの計算関数（各ステップでの計算を統合）
BatVisualizerクラスを定義しています。シミュレーション結果の可視化を担当します。
主な機能：
- シミュレーション状態のプロット
- フレームごとの画像生成
- GIFアニメーション作成
主なメソッド：
__init__：可視化パラメータの初期化plot_frame：単一フレームのプロットと保存create_gif_from_frames：フレーム画像からGIFアニメーション作成
Worldクラスが環境（壁と障害物）を初期化Agentクラスがコウモリの初期位置と飛行経路を設定Bayesianクラスが事前確率分布を初期化- 各ステップで以下が実行されます：
Agent.one_stepがステップ実行を開始calc関数がエコー信号を計算Bayesian.update_beliefがベイズ更新を実行BatVisualizer.plot_frameが結果を可視化
- 全ステップ完了後、
BatVisualizer.create_gif_from_framesがGIFアニメーションを作成
WorldクラスからAgentクラスへ：環境設定（X, Y座標系）、マージン空間WorldクラスからBayesianクラスへ：格子点数、空間サイズAgentクラスからBayesianクラスへ：試行回数Agent.one_stepからcalc関数へ：コウモリの位置と方向calc関数からAgent.one_stepへ：エコー信号、観測点座標Agent.one_stepからBayesian.update_beliefへ：エコー信号、距離行列Bayesian.update_beliefからAgent.one_stepへ：更新された確率分布Agent.one_stepからBatVisualizer.plot_frameへ：シミュレーション状態データ
python main.py実行すると、シミュレーションが1ステップずつ進行し、各ステップの状態が可視化されます。最終的にGIFアニメーションが生成されます。