ifoc_control

支持 hcan 和 socketcan 双后端的双模式工程：

• 作为 ROS 2 ament_cmake 功能包编译
• 作为普通 CMake 项目独立编译
• 通过 config/config.yaml 统一定义 CAN 配置
• Linux 和 Windows 通过条件编译调用各自平台的 HCAN 动态库

目录结构

• include/ifoc_control/can/: CAN 公共类型和 ICANDevice 接口
• include/ifoc_control/hal/: HAL 设备声明
• src/core/: 公共类型实现
• src/HAL/: HCAN / SocketCAN HAL 实现
• src/apps/: 独立程序和 ROS 2 节点入口
• third_party/hcan/: 从 docs/hcan 整理进来的原厂头文件和平台库
• config/config.yaml: 运行时配置文件

Vendor 库布局

• third_party/hcan/include/windows/HCanbus.h
• third_party/hcan/include/linux/Hcanbus.h
• third_party/hcan/windows/x64/
• third_party/hcan/windows/x86/
• third_party/hcan/linux/ubuntu22-x86_64/
• third_party/hcan/linux/ubuntu20-x86_64/
• third_party/hcan/linux/arm64/
• third_party/hcan/linux/armhf/

Linux 默认会按当前架构选择 bundled HCAN 库。x86_64 默认使用 ubuntu22-x86_64，也可以在配置时手动覆盖：

cmake -S . -B build -DHCAN_LINUX_VARIANT=ubuntu20-x86_64

独立编译

cmake -S . -B build
cmake --build build
./build/ifoc_control_cli

安装 Python 包

项目根目录已经提供 setup.py，可以直接安装 ifoc Python 包：

python3 -m pip install .

开发模式安装：

python3 -m pip install -e .

安装后即可直接使用：

import ifoc
import ifoc.vofa_server as vofa

如果要运行 python/examples/demo.py，建议安装演示依赖：

python3 -m pip install ".[demo]"

程序会优先读取：

1. 环境变量 IFOC_CONTROL_CONFIG
2. 兼容旧环境变量 IFOC_ROS2_CONTROL_CONFIG
3. 当前工作目录下的 config/config.yaml
4. 源码目录下的默认 config/config.yaml

作为 ROS 2 功能包编译

把当前目录放进 ROS 2 workspace 的 src/ 下，然后执行：

colcon build --packages-select ifoc_control
source install/setup.bash
ros2 run ifoc_control ifoc_control_node

config.yaml

所有 CAN 设备配置都定义在 can: 节点下，仅保留这些字段：

• backend: "hcan" 或 "socketcan"
• can_fd: 是否启用 CAN FD
• bitrate: 常规 CAN 仲裁域波特率
• data_bitrate: CAN FD 数据域波特率。can_fd: false 时无效
• device_index: HCAN 设备编号
• channel_index: HCAN 通道编号。Linux 下通常是 0/1
• channel_name: SocketCAN 接口名，例如 can0

当前示例文件见 config/config.yaml。

说明

• 若 backend: hcan，程序初始化时会先调用 CAN_ScanDevice() 并打印所有扫描到的 HCAN 基本信息。
• hcan 其余参数使用代码内固定默认值：终端电阻开启、离线唤醒开启、自动重传开启、过滤器默认全收、canfd_mode=IsoCANFD。Pres/Tseg1/Tseg2/SJW 等时序参数默认填 0，交给 HCAN 动态库按波特率自动计算，采样点约为 75%。
• socketcan 其余参数也使用固定默认值：loopback=false、listen_only=false、receive_own_messages=false、berr_reporting=true、restart_ms=100。
• Linux 下，HCAN 官方库运行时通常还依赖 libudev，当前 Ubuntu 环境链接验证已通过。
• Windows 构建会根据位数自动选用 third_party/hcan/windows/x64 或 x86 下的 .lib/.dll。
• Linux 与 Windows 的 HCAN API 存在差异：Linux 是 device + channel，Windows 是“每通道一个设备索引”。当前 HAL 已在内部做了统一封装。
• socketcan 后端当前仅在 Linux 下可用。