RobotAgronom - Автор Горбачев Савелий

RobotAgronom - надёжный помощник в агрономии! 🌱

• Спроектирован в Fusion 360, напечатан на Raise 3D Pro2
• Управляется через телефон при помощи Веб-сервера

Что умеет наш робот:

1. Автоматическое перемещение

• Калибровка скорости: Робот учится точно рассчитывать расстояние, двигаясь 10 секунд вперед. После этого вы указываете, сколько метров он проехал, и он записывает свою скорость в энергонезависимую память. Таким образом настройки не пропадают после выключения и перезагрузки устройства.
• Миссии: Задайте общее расстояние (например, 100 метров) и количество остановок (например, 5). Робот равномерно распределит точки замеров почвы датчиком и будет двигаться между ними автономно.

2. Работа с датчиком почвы

На каждой остановке робот:

1. Опускает датчик в почву.
2. Измеряет 9 параметров:
   • Влажность, температуру, pH
   • Уровень азота (N), фосфора (P), калия (K)
   • Электропроводность, солёность, общее количество растворённых веществ (TDS).
3. Поднимает датчик и продолжает движение.

3. Сохранение и просмотр данных

• Все данные записываются на SD-карту в формате JSON. (ниже можно посмотреть структуру файла)
• В реальном времени показания отображаются в веб-интерфейсе. (появится в апдейте)
• Файлы можно извлечь и проанализировать на компьютере.

4. Безопасность

• Экстренная остановка: В любой момент нажмите кнопку «Стоп» в интерфейсе.
• Защита от ошибок: Робот не запустит новую миссию, пока не завершит текущую.

Структура файла JSON (data.json)

[
  {
    "timestamp": 51262,
    "humi": 22.7,
    "temp": 21.9,
    "cond": 182,
    "phph": 5.3,
    "nitro": 0,
    "phos": 45,
    "pota": 37,
    "soli": 100,
    "tds": 91
  },
  {
    "timestamp": 69584,
    "humi": 22.7,
    "temp": 21.9,
    "cond": 182,
    "phph": 5.3,
    "nitro": 0,
    "phos": 45,
    "pota": 37,
    "soli": 100,
    "tds": 91
  }
]

Компонентная база

№	Наименование детали	Кол-во	Итоговая стоимость
1.	Контроллер ESP32 38PIN	1 шт.	545 ₽
2.	Шаговый двигатель 28BYJ-48 с драйвером ULN2003	1 шт.	291 ₽
3.	Мотор редуктор JGY370 55 об/мин вал 6mm	2 шт.	1800 ₽
4.	Драйвер для двигателя L298N	1 шт.	320 ₽
5.	Конвертер RS485 UART (TTL)	1 шт.	259 ₽
6.	RS485 Modbus почвенный датчик 7 в 1	1 шт.	2958 ₽
7.	Модуль кард-ридер MINI SD Arduino	1 шт.	205 ₽
8.	Подшипники АВЕС-7 608 RS	1 шт.	283 ₽
9.	Зубчатый разомкнутый ремень GT2 10мм, армированный полимерным волокном	4 шт.	1260 ₽
10.	Резиновое уплотнительное кольцо (внешний диаметр 12мм, толщина 2мм)	100 шт.	400 ₽
11.	Корпус аккумулятора 18650	2 шт.	306 ₽
12.	PETG пластик используемый для печати	3 кг.	5700 ₽
13.	SD Card 16 гб	1 шт.	350 ₽
14.	Аккумулятор Li-ion 18650	3 шт.	720 ₽
15.	Преобразователь напряжения LM2596	1 шт.	142 ₽
		Итого:	15 539 ₽

Болты	Кол-во
M4x20	7 шт.
M8x60	2 шт.
M8x70	2 шт.
M3x30	20 шт.
Гайки	Кол-во
M3	16 шт.
M4	5 шт.
M8	6 шт.

Инструкция

Шаг 1. Подключение

1. Включите робота.
2. На телефоне/ноутбуке подключитесь к Wi-Fi:
   • Сеть: RobotControl
   • Пароль: 12345678
3. Откройте браузер и перейдите по адресу: http://192.168.4.1

Шаг 2. Калибровка скорости

1. Нажмите на кнопку «Калибровочный заезд».
2. Робот поедет 10 секунд. Измерьте рулеткой, сколько метров он проехал.
3. Введите это значение в метрах в поле «Реальное расстояние» и нажмите «Установить калибровку».
4. Теперь робот знает свою точную скорость.

Шаг 3. Запуск миссии

1. В разделе «Программа миссии» укажите:
   • Общая дистанция (например, 100 метров).
   • Количество замеров (например, 5 остановок).
2. Нажмите «Старт миссии».
3. Робот начнёт движение. В каждой точке остановки он:
   • Остановится.
   • Опустит датчик.
   • Сделает замеры показаний и запишет их на sd-карту.
   • Поднимет датчик и поедет дальше.

Шаг 4. Просмотр данных

1. В веб-интерфейсе вы увидите:
   • Текущие показания датчиков.
   • Время последнего обновления.
   • Статус SD-карты.
2. Чтобы получить данные с датчика:
   • Извлеките SD-карту из робота.
   • Вставьте её в компьютер — файл data.json содержит все замеры.

Веб-интерфейс

Схема подключения

Советы и устранение неполадок

• SD-карта не определяется:
  • Проверьте, подключена ли карта.
  • Убедитесь, что до конца вставлена карта.
  • Убедитесь, что она отформатирована в FAT32.
• Робот не двигается:
  • Проверьте уровень заряда батареи.
  • Убедитесь, что моторы подключены правильно.
• Нет данных в интерфейсе:
  • Обновите страницу (F5).
  • Убедитесь, что датчик опускается полностью.

Обновления

• v1.0 - релиз
• v1.1 - исправлены пины подключения двигателей, добавлена схема распиновки + минорные изменения
• v1.2 - обновлен README.md, добавлена компонентная база