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概要

Maxon EPOS4モーターコントローラ用のros2_controlハードウェアインターフェースとC++ラッパーライブラリを提供するROS 2パッケージです。EPOS4デバイスをROS 2 controlフレームワークと統合し、USB経由でCANopenプロトコルによる通信を行います。

アーキテクチャ

ros2_control framework (diff_drive_controller)
    ↓
EPOSHardwareInterface (ros2_control SystemInterfaceプラグイン)
    ↓
EPOSController (C++ラッパー)
    ↓
libEposCmd (Maxonベンダーライブラリ)
    ↓
USB → EPOS4ハードウェア

依存関係

• ROS 2 Humble (ros2_control, hardware_interface, pluginlib, rclcpp_lifecycle)
• libEposCmd (Maxonベンダーライブラリ、Maxon公式サイトから別途ダウンロードしてEPOS_Linux_Library/に配置)
• OpenCV (人体検出用)

対応アーキテクチャ

x86, x86_64, ARM (soft-float, hard-float, aarch64)

ライセンス・権利

MIT License

Copyright 2025 nop

libEposCmdライブラリはMaxon Motor AGの所有物であり、Maxonのライセンス条項に従います。本リポジトリには含まれていないため、別途ダウンロードが必要です。