LeRobot Workbench

本地可视化流水线工作台：用 Java（Spring Boot）+ HTML/CSS/JS 提供点击式界面，所有业务通讯统一走 ROS（开发默认 mock 总线，生产可接 rosbridge）。

浏览器 UI  ──HTTP/STOMP──►  Java Workbench
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                         ROS Message Bus
                     (mock 或 rosbridge ws://)
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                    Python Bridge / LeRobot CLI

要求：JDK 17+、Maven、uv。

先装 Python 依赖（含录制所需的 datasets 等），再启 Java：

# 在仓库根目录（不是 workbench/）
uv sync --extra workbench
# 或
bash workbench/setup_python.sh

只跑 uv sync（不带 extra）不会安装 datasets，录制会立刻报错。Workbench 启动录制时若检测到缺失，会尝试自动执行 uv sync --extra workbench。

Docker 不是必须。 本机已有 ROS（例如 Pixi + RoboStack 的 ~/work/dev/ros-learn）时，一键部署会直接用本机 pixi run ros2 launch rosbridge…。

cd workbench
mvn -q spring-boot:run

浏览器打开：http://localhost:8080 → 左侧 ROS 环境。

启动逻辑：

1. 探测本机 Pixi ROS 工程（lerobot.ros.native-pixi-project，默认 ~/work/dev/ros-learn）
2. 若工程可用 → 「一键部署」安装/启动本机 rosbridge（可自动 pixi add ros-humble-rosbridge-suite）
3. 若没有本机 ROS，但有 Docker → 才走 Docker 备选
4. 都没有 → Mock，并提示配置路径

自定义本机 ROS 工程：

LEROBOT_ROS_PIXI=/path/to/your/ros-pixi-project mvn spring-boot:run

强制 Mock：LEROBOT_ROS_MOCK=true mvn spring-boot:run

见 src/main/resources/application.yml：

• lerobot.repo-root — LeRobot 仓库根目录
• lerobot.ros.mock — true 用内存总线；false 连 rosbridge
• lerobot.ros.rosbridge-url — 默认 ws://127.0.0.1:9090
• lerobot.ros.namespace — 默认 /lerobot

命名空间：/lerobot

• 前端：静态 SPA（hash 路由），SockJS + STOMP 收实时日志/进度
• 后端：Spring Boot 编排层，不直接调 LeRobot Python API
• ROS 层：RosMessageBus 接口；MockRosMessageBus / RosbridgeMessageBus 可切换
• 桥接：bridge/python/lerobot_ros_bridge.py 将服务调用映射为 uv run lerobot-*

1. 用 rclpy 把桥接升级为正式 ROS2 节点（service + publisher）
2. 录制页嵌入相机预览（Rerun / Foxglove / WebRTC）
3. 实现数据对齐（时间戳校验、丢帧修补、特征一致性）
4. 接入 VLM / 关键帧模型做自动标注
5. 流水线页支持拖拽编排与一键复跑