В проекте используется манипулятор, созданный Chris Annin.
https://github.com/Chris-Annin
https://www.anninrobotics.com/
Прошивка для teensy и arduino mega используется с официального сайта.
Приложение для управления находится в папке:
ManipulatorControl/python_ap/Manipulator_control_python/
Проверьте подключение кабелей от arduino, teensy и камеры к блоку управления и к ноутбуку.
Включите питание манипулятора.
Если нажата кнопка экстренного отключения двигателей, отожмите ее, провернув по часовой стрелке.
Проверьте порты от teensy и arduino. По необходимости внесите правки в main файле: смените arduino_port и teensy_port. Arduino в диспетчере устройств обычно отображается с CH340.
Данный пример находится в файле console.py
Импортируем класс Manipulator
from manipulator import Manipulator
Задаем скорость связи с микроконтроллерами
baud = 115200
Записываем порты микроконтроллеров (выяснить их номера можно по диспетчеру устройств)
teensy_port = 3
arduino_port = 5
Создаем экземпляр класса
robot = Manipulator()
Используем метод, запускающий консоль, в которую мы можем записывать команды (смотрите ниже пункт "Команды в консоли")
robot.start_program()
Файл с данным примером находится в main.py
import time
from manipulator import Manipulator
robot = Manipulator(test_mode=False)
robot.auto_calibrate()
robot.null_position()
time.sleep(5)
robot.read_points('./Scripts_UV/opening_cap.txt')
robot.read_points('./Scripts_UV/calibration.txt')
robot.read_points('./Scripts_UV/take_cuvette_1.txt')
robot.read_points('./Scripts_UV/move_to_UV.txt')
robot.read_points('./Scripts_UV/take_cuvette_2.txt')
robot.read_points('./Scripts_UV/closing_cap.txt')
robot.read_points('./Scripts_UV/calibration.txt')
robot.read_points('./Scripts_UV/opening_cap.txt')
robot.read_points('./Scripts_UV/calibration.txt')
robot.read_points('./Scripts_UV/moving_to_base.txt')
Перемещение всех звеньев в заданные углы:
move_all -90 0 0 0 0 0
Вывод в консоль текущих углов и положений в глобальной системе координат
print
Перемещение вдоль оси x, y, z:
move_x [значение, в мм]
move_y [значение, в мм]
move_z [значение, в мм]
Управление схватом, значение от 0 до 180
servo [значение]
Сжать схват
grab
Отпустить схват
absolve
Перемещение по координатам. x, y, z - декартовы координаты.
txmove [x] [y] [z] [a_z] [a_y] [a_x]
Перемещение по углам каждого из джойнтов
move_all [a] [b] [c] [d] [e] [f]
Добавление последней точки ОЗК
add
Чтение команд с файла points
read
Команда калибровки отдельных джойнтов, выбирается шесть чисел, порядок чисел соответствует порядку джойнтов, 1 - калибровка, 0 - пропуск калибровки. Пример представлен ниже
calib_axe 101010
inv,[x],[y],[z],[a],[b],[c]
move_z,[z]
move_y,[y]
move_x,[x]
move_xyz,[x],[y],[z]
rest
camr - функция калибровки по маркерам.
id маркера - номер арукомаркера.
Высота над маркером - высота, которая указывается в глобальной системе координат (относительно манипулятора, а не маркера).
state - поворот гриппера по оси z на 180 град (гриппер ориентируется вдоль оси x, либо в противоположную сторону).
delta_x - смещение отностительно системы координат камеры (ось x направлена влево, ось y вниз).
camr,[id маркера],[высота над маркером],[число циклов калибровки],[state (1 или 0)],[delta_x, delta_y]
Поворот по углам каждого из шести джойнтов.
dir,[a],[b],[c],[d],[e],[f]
Сжатие схвата.
grab
Разжатие схвата.
abs
Калибровка всех звеньев.
calib
Функция остановки выполнения кода, время указывается в секундах.
sleep,[время [с]]
speed,[скорость, от 1 до 35]
Пример программы представлен в файле points.txt
В проекте используется своя кинематическая схема, которая отличается от оригинальной.
