该项目是武汉大学与湖北汽车工业学院电子设计竞赛实验室控制组，基于自主设计的Tiva-C™系列MCU——TM4C1290NCPDT驱动板所开发的配套驱动软件。
- 单字节串口接收中断接收数据
- 环形接收缓冲区
- 双缓冲发送缓冲区
- 数据包解析器
- 行接收模式
- LCD及OLED显示屏
- ICM20602 6轴运动传感器
开发中...
精度取决于编码器精度及电机属性。在使用13线编码器、1:30转速比情况下误差不超过3度。滞回误差不超过5度。
型号：ICM20602
- UART0 - USB串口
- UART1 - Jetson Nano
- UART3 - OpenMV
- UART4 - 蓝牙（板载HC-09或蓝牙直插模块）
- UART5 - WiFi模块插口
- UART6 - 无线调试器/无线预留串口
- I2C0 - IST8310 / 预留接口
- I2C2 - 三个PCA9685
- I2C4 - 预留接口
- I2C5 - 预留接口
- SSI0 - ICM20602
- SSI2 - FLASH / 扩展SPI接口
- M0PWM0 - 电机1（左前轮）信号
- M0PWM1 - 电机2（左后轮）信号
- M0PWM2 - 电机3（右前轮）信号
- M0PWM3 - 电机4（右后轮）信号
- M0PWM4 - 蜂鸣器信号
- M0PWM5 - 外接灯条无极调光
每个ADC通道均使用LM324作隔离。
- ADC0_Channel0~7 - 8路模拟量寻迹模块或用于其他测量
- ADC0_Channel8~11 - 4路直流减速电机电流检测
- ADC0_Channel12 - 电池电压检测
- ADC0_Channel13 - 电池电流检测
- ADC0_Channel14~15 - 两路ADC预留接口
高电平开启，低电平关断。
- 1号继电器 - PH2
- 2号继电器 - PH3
- 3号继电器 - PF4
PCA9685的I2C地址可通过焊上或焊下芯片地址线上的0欧电阻来更改
PCA9685 1号
16路舵机
PCA9685 2号
- 输出0 - 三色LED1_R
- 输出1 - 三色LED1_G
- 输出2 - 三色LED1_B
- 输出3~8 - 单色LED
PCA9685 3号
16路扩展口
只有LED2（RGB彩灯）可以由单片机直接控制，其余LED均由PCA9685来控制。
- LED2 - 红(
PL0) | 绿(PL1) | 蓝(PL2)
1号电机（左前轮）A相:PM0 ; B相:PM1
2号电机（左后轮）A相:PM2 ; B相:PM3
3号电机（右前轮）A相:PM4 ; B相:PM5
4号电机（右后轮）A相:PM6 ; B相:PM7
温度传感器NST112的ADD0引脚按照不同的接法可以生成最多4个I2C地址，也就是说，一条I2C总线上最多可以挂载4个温度传感器，这4个温度传感器的地址均不相同。
以下是第一组温度传感器：
主板电机1和电机2处有一个温度传感器，ADD0引脚被上拉，地址是0x49
主板电机3和电机4处有一个温度传感器，ADD0引脚接地，地址是0x48
主板外界灯条插口处有一个温度传感器，ADD0引脚接SCL，地址是0x4B
电源板12V输出对应一个温度传感器，ADD0引脚接SDA，地址是0x4A
以下是第二组温度传感器：
电源板4路5V输出每路都有一个温度传感器，地址与上面相同。
8个温度传感器各有一条警报线，可以作为外部中断源。该板将8根警报线全部连接到PQ6
void PCA9685_Init(void);
void RGB1_SetPWM(uint16_t r, uint16_t g, uint16_t b);
void LED_Green_SetPWM(uint16_t PulseWidth);
void LED_White_SetPWM(uint16_t PulseWidth);
void LED_Pink_SetPWM(uint16_t PulseWidth);
void LED_Red_SetPWM(uint16_t PulseWidth);
void LED_Yellow_SetPWM(uint16_t PulseWidth);
void LED_Blue_SetPWM(uint16_t PulseWidth);参数PulseWidth范围从0到4095，表示正占空比的脉宽。
使用PCA9685_Init()来初始化PCA9685芯片。之后，调用上面的函数来设置灯的亮度。由于板载6个LED共阳，所以PulseWidth参数设置为0时灯亮，设置为4095时灯灭。
ADC_GetBatteryVoltAndCurrent(uint32_t *ADCResultBuf)void ADC_GetMotorCurrent(uint32_t *ADCResultBuf)void ADC_GetInnerTemp(uint32_t *ADCResultBuf)