背景程序插件是一个通用服务插件，为捷勃特机器人提供背景程序I/O信号处理功能。该插件通过Web界面实现对机器人I/O信号和寄存器的监控、配置和控制，支持可视化图形化编程，持续运行在机器人控制器中而不影响机器人主程序。
本插件支持信号触发信号、信号触发寄存器操作、寄存器间数据传递等复杂逻辑场景，通过积木块式的可视化编程界面，降低了用户使用门槛，提高了开发效率。
本插件使用SDK版本 PYTHON_v2.0.0.0 开发，请确保您的机器人系统环境与此版本兼容。
插件开发完毕后，需要使用捷勃特插件打包工具进行打包。详细的打包与安装说明请参考：
插件提供以下核心功能：
- I/O信号实时监控 - 实时监控数字量输入/输出信号状态
- 寄存器操作 - 支持R、MH、MI寄存器的读写和运算
- 背景程序管理 - 创建、编辑、删除、复制背景程序
- 程序导入导出 - 支持程序配置的导入导出（Web模式/U盘模式）
- 系统配置管理 - 去抖滤波、信号订阅周期等系统参数配置
- 实时状态监控 - 系统日志、性能监控、程序运行状态实时显示
- 多语言支持 - 支持中文、英文、越南语、日语四种语言界面和日志翻译
- 可视化编程增强积木 - 组合触发/组合条件（AND/OR，可嵌套）：信号边沿、电平、寄存器、机器人模式、程序状态均为布尔值块，可用逻辑与/或组合
实时监控来自传感器、按钮、限位开关、光电开关等外部设备的输入信号，以及输出信号的状态。
功能特性：
- 自动获取机器人已配置的所有IO信号
- 按配置的周期订阅所有信号状态
- 实时显示信号状态（绿色=激活，灰色=非激活）
- 支持数字量输入（DI）和数字量输出（DO）
界面位置：
- 导航菜单：I/O 信号
- 输入信号区域：网格布局显示所有DI信号
- 输出信号区域：网格布局显示所有DO信号
支持对机器人各种寄存器的读写和运算操作，包括数值寄存器、位置寄存器、字符串寄存器等。
支持的寄存器类型：
- R寄存器：浮点型数值寄存器（读写、运算）
- MH寄存器：整型寄存器（读写、运算）
- MI寄存器：整型寄存器（读写、运算）
操作类型：
- 读取：读取寄存器当前值
- 写入：设置寄存器为指定值
- 运算：加法、减法、乘法、除法
- 传递：将一个寄存器的值复制到另一个寄存器
创建、编辑、删除、复制背景程序，支持程序列表管理和程序状态控制。
功能特性：
- 程序列表：显示所有已保存的背景程序
- 显示程序名称、状态、最后修改时间
- 支持程序搜索（按名称过滤）
- 按最后修改时间排序（最近修改的在上）
- 程序操作：
- 新建程序：创建新的背景程序
- 编辑程序：修改现有程序
- 删除程序：删除不需要的程序
- 复制程序：复制现有程序创建副本
- 程序状态：
- 运行中：程序正在执行
- 已停止：程序已停止
- 程序格子：概览页显示最多9个活跃程序
- 显示程序名称、运行状态、周期时间
- 支持单个程序启动/停止
- 支持多选批量操作
界面位置：
- 导航菜单：背景程序
- 程序列表：显示所有已保存的程序
- 程序格子：概览页显示活跃程序运行状态
支持程序配置的导入导出功能，方便程序备份、迁移和共享。
导出功能：
- Web模式（PC/协作机器人）：
- 选择要导出的程序（勾选复选框）
- 点击"导出"按钮
- 浏览器自动下载zip压缩文件
- USB模式（工业机器人示教器）：
- 选择要导出的程序（勾选复选框）
- 点击"导出"按钮
- 程序自动保存到U盘
/mnt/udisk/background_programs/目录
导入功能：
- Web模式（PC/协作机器人）：
- 点击"导入"按钮
- 选择zip文件上传
- 系统自动检测冲突并提示选择处理方式
- USB模式（工业机器人示教器）：
- 点击"导入"按钮
- 从U盘文件列表中选择zip文件
- 系统自动检测冲突并提示选择处理方式
冲突处理： 导入时如果检测到重名程序，系统会显示冲突对话框，为每个冲突提供三种处理方式：
- 跳过：不导入该程序，保留现有程序
- 覆盖：用导入的程序覆盖现有程序
- 重命名：自动重命名为
原程序名_1、原程序名_2等（自动查找可用编号）
管理系统参数配置，包括去抖滤波、信号订阅周期等设置。
系统参数：
- 去抖滤波：信号去抖延时时间（0-1000ms）
- 默认值：50ms
- 最小值：0ms（不去抖）
- 最大值：1000ms
- 信号订阅周期：信号状态订阅周期（30-1000ms）
- 默认值：50ms
- 最小值：30ms
- 最大值：1000ms
配置方法：
- 进入"系统设置"页面
- 调整参数滑块或输入框
- 点击"保存参数"按钮保存配置
- 配置会自动保存到
data/config/system.json文件
实时显示系统运行状态、日志信息、性能监控数据和程序运行状态。
系统日志：
- 实时显示系统启动日志、规则执行日志、错误和警告信息
- 终端风格显示（深色背景，绿色文字）
- 自动保存到本地日志文件（
data/logs/目录） - 支持日志轮转（单个文件最大10MB，文件夹最大100MB）
性能监控：
- CPU占用率（后端进程）
- 内存占用（后端进程）
- 实时更新显示
程序运行状态：
- 显示最多9个活跃程序的运行状态
- 每个程序显示：程序名称、运行状态、周期时间
- 支持单个程序启动/停止操作
- 支持多选批量操作
界面位置：
- 导航菜单：概览
- 系统日志区域：实时日志显示
- 性能监控区域：CPU和内存占用
- 活跃程序运行状态区域：9个格子布局
插件支持多语言界面和日志翻译功能，提供更好的国际化体验。
支持的语言：
- 中文（简体） - 默认语言
- English - 英文
- Tiếng Việt - 越南语
- 日本語 - 日语
功能特性：
- 界面多语言：
- 所有UI元素（按钮、标签、菜单等）支持多语言切换
- Blockly可视化编程积木块支持多语言
- 事件日志、程序列表等动态内容支持多语言
- 日志翻译：
- 系统日志支持后端翻译，根据用户选择的语言显示翻译后的日志
- 本地日志文件保持中文不变，便于技术人员查看
- 实时日志推送时根据用户语言偏好自动翻译
- 历史日志查询时支持语言参数
使用方法：
- 点击界面右上角的语言切换按钮（地球图标）
- 从下拉菜单中选择目标语言
- 界面和日志会自动切换到所选语言
当收到一个或多个输入信号时，立即输出一个或多个信号。
示例：
- 安全门打开时（DI_1=ON），立即关闭输出（DO_1=OFF）
- 启动按钮按下（DI_2上升沿），启动指示灯（DO_2=ON）
实现方法：
- 创建背景程序
- 设置触发条件：DI_1=ON 或 DI_2上升沿
- 设置动作：DO_1=OFF 或 DO_2=ON
- 保存并启动程序
当收到信号时，对寄存器进行数值运算。
示例：
- 收到计数信号（DI_2上升沿）时，将计数器寄存器（MR_1）加1
- 收到复位信号（DI_3=ON）时，将位置寄存器（PR_1）设置为初始值
实现方法：
- 创建背景程序
- 设置触发条件：DI_2上升沿 或 DI_3=ON
- 设置动作：MR_1 = MR_1 + 1 或 PR_1 = 初始值
- 保存并启动程序
信号触发时，读取一个寄存器的值并写入另一个寄存器。
示例：
- 收到同步信号（DI_4上升沿）时，将R[1]的值复制到R[2]
实现方法：
- 创建背景程序
- 设置触发条件：DI_4上升沿
- 设置动作：R[2] = R[1]
- 保存并启动程序
多个信号组合判断后执行动作。
示例：
- 当DI_1=ON且DI_2=OFF时，执行寄存器运算和信号输出
实现方法：
- 创建背景程序
- 设置触发条件：DI_1=ON 且 DI_2=OFF
- 设置动作序列：寄存器运算 + 信号输出
- 保存并启动程序
-
SDK连接：
- 确保机器人控制器已启动并可以连接
- SDK连接断开时会自动重连
- 连接失败时系统会记录错误日志
-
程序数量限制：
- 最多同时运行9个背景程序
- 程序总数无限制
-
文件存储：
- 程序配置文件保存在
data/rules/目录 - 系统配置文件保存在
data/config/目录 - 日志文件保存在
data/logs/目录（自动轮转） - 事件日志保存在
data/events/目录
- 程序配置文件保存在
-
性能优化：
- 信号订阅周期建议设置为50-100ms
- 去抖滤波根据实际信号特性设置
- 避免创建过于复杂的程序逻辑
-
导入导出：
- 导出文件为zip格式
- 导入时会检测冲突，请仔细选择处理方式
- USB模式需要确保U盘已正确挂载，且仅支持FAT32磁盘格式
-
日志管理：
- 日志文件自动轮转（单个文件最大10MB）
- 日志文件夹自动清理（最大100MB）
- 日志文件按时间戳命名
- 新增多语言支持：
- 支持中文、英文、越南语、日语四种语言界面
- 所有UI元素、Blockly积木块、事件日志等支持多语言切换
- 系统日志支持后端翻译，根据用户语言偏好显示翻译后的日志
- 本地日志文件保持中文不变
- 实时日志推送时根据连接的语言偏好自动翻译
- 界面优化：
- 添加语言切换按钮（地球图标）
- 优化语言切换交互体验
- 语言偏好自动保存和恢复
- 初始版本发布
- 支持SDK 2.0.0.0
- 实现I/O信号实时监控（SubPub订阅机制）
- 实现信号去抖滤波和订阅周期配置
- 实现寄存器操作（R、MR、PR、SR、MH、MI）
- 实现背景程序管理（创建、编辑、删除、复制）
- 实现程序导入导出功能（Web模式/USB模式）
- 实现系统配置管理
- 实现实时状态监控（系统日志、性能监控、程序运行状态）
- 支持程序搜索和排序
- 支持日志轮转和自动清理