Robin

PyLoT Roboticsで制作しているロボットのデバッグ用コントローラーです。

セットアップ

このREADMEを内包しているフォルダで、

sh gists/install.sh

を実行すればあとは指示に従えばいいです

証明書のインストール

スマホに証明書をインストールしなければパソコンで起動したclientにアクセスした際にブラウザに警告が表示されます。

sh gist/transferRootCA.sh

で表示されたQRコードにアクセスするとrootCA.pemをダウンロードすることができます。

iPhoneの場合

https://zenn.dev/takumiabe21/articles/645a38c0c18389 の「○iPhoneのSafariからHTTPS接続する。」以降を参考にインストールしてください。

Androidの場合

また今度書きます、、

起動する

#Topicの送受信に必要なRosbrdige_serverの起動
sh src/robin/gists/start_rosbridge.sh

#<このREADMEを内包しているフォルダ>/../.. (すなわち、installやlog, srcを含んでいるフォルダ)で以下のコマンドを実行

#Video Publisherの起動
colcon build
source install/setup.bash
ros2 run robin video_publisher

#プロキシサーバーの起動
sh src/robin/gists/start_proxy_server.sh

(optional)クライアントの起動

sh src/robin/gists/start_client.sh

(2秒以内くらいにQRコードがでれば成功です)

特定TopicをLeRobot形式で保存する

以下で任意のTopicを購読し、LeRobot形式の最小構成で保存できます。

source install/setup.bash
ros2 run robin lerobot_recorder --ros-args \
  -p topic_name:=/joint_states \
  -p output_dir:=./lerobot_dataset \
  -p task_name:=teleop \
  -p episode_index:=0

設定受信用Topic（既定: /lerobot_recorder/config）を変える場合は以下です。

ros2 run robin lerobot_recorder --ros-args \
  -p control_topic_name:=/my/lerobot/config

Topic型が自動検出できない場合は、message_type を明示してください。

ros2 run robin lerobot_recorder --ros-args \
  -p topic_name:=/my_topic \
  -p message_type:=std_msgs/msg/String

実行中に、保存対象Topic一覧を std_msgs/String で送ると購読対象を切り替えできます。

JSON配列を送る例:

ros2 topic pub --once /lerobot_recorder/config std_msgs/msg/String \
  "{data: '[\"/joint_states\",\"/imu/data\"]'}"

カンマ区切り文字列でも送れます:

ros2 topic pub --once /lerobot_recorder/config std_msgs/msg/String \
  "{data: '/joint_states,/imu/data'}"

保存先を実行中に変える場合は、JSONオブジェクトで output_dir を渡します。

ros2 topic pub --once /lerobot_recorder/config std_msgs/msg/String \
  "{data: '{\"topics\":[\"/joint_states\"],\"output_dir\":\"./lerobot_dataset/session2\"}'}"

出力先には以下が生成されます。

• meta/info.json
• meta/tasks.jsonl
• meta/episodes.jsonl
• data/chunk-000/episode_000000.parquet