Runtime Error

一套基于定位系统与超声波的自规划智能小车解决方案，用于实现自动巡航及少量货物的运载。

项目概述

本项目为大学生学习实验项目，旨在实践嵌入式系统、传感器融合和路径规划等技术。小车结合多种传感器实现自主导航与避障，完成特定场景下的运输任务。

项目作用

• 实现小车在已知环境中的自主定位与导航
• 通过超声波传感器进行实时避障
• 完成少量货物的定点运输
• 提供可视化监控与控制界面

项目结构

源码目录

RuntimeError/
├── source/           # 小车固件代码 (Rust)
├── client/           # 客户端代码 (Tauri + pnpm + React)
└── hardware/         # 硬件设计文件
    └── Hardware.eprj # 主板原理图
└── ...

固件构建 (source/)

小车主控固件基于 Rust 开发：

cd source
cargo build

客户端构建 (client/)

监控客户端采用 Tauri + React 开发：

cd client
# 安装依赖
pnpm install
# 开发模式运行
pnpm tauri dev
# 构建应用
pnpm tauri build

硬件需求

主要组件

• 主控单元: STM32H743VIT6
• 通信模块: ESP32-S3-WROOM-N16R8
• 传感器:
  • 超声波传感器 ×3
  • 摄像头 ×1
• 执行机构:
  • 舵机 ×1
• 定位:
  • GPS 模块 ×1
• 其他电子元件:
  • 电源管理电路
  • 电机驱动模块
  • 基础电子元件（电阻、电容等）

硬件设计

主板原理图位于 /hardware/Hardware.eprj，使用相应 EDA 软件打开查看。

许可证

本项目采用开源许可证，详见 LICENSE 文件。