3RPS Modular System

Versi modular dari Sistem Kontrol Rehabilitasi 3RPS dengan struktur kode yang lebih terorganisir dan mudah di-maintain.

Struktur Proyek

3RPS_Modular/
├── include/              # Header files
│   ├── Config.h         # Konstanta dan konfigurasi
│   ├── StateMachine.h   # State machine definitions
│   ├── TrajectoryManager.h
│   ├── SerialHandler.h
│   ├── ModbusHandler.h
│   ├── GraphManager.h
│   ├── ControlHandler.h
│   └── StateHandlers.h
├── src/                  # Source files
│   ├── TrajectoryManager.cpp
│   ├── SerialHandler.cpp
│   ├── ModbusHandler.cpp
│   ├── GraphManager.cpp
│   ├── ControlHandler.cpp
│   └── StateHandlers.cpp
├── main.cpp              # Entry point
├── Makefile              # Build configuration
└── README.md

Modul-modul

1. Config

Mengelola semua konstanta dan konfigurasi sistem.

2. TrajectoryManager

Mengelola loading dan switching trajectory data.

3. SerialHandler

Menangani komunikasi serial dengan Arduino.

4. ModbusHandler

Menangani komunikasi Modbus dengan HMI.

5. GraphManager

Mengelola data grafik untuk HMI.

6. ControlHandler

Menangani logika kontrol sistem.

7. StateHandlers

Menangani state machine transitions.

Kompilasi

cd 3RPS_Modular
make

Menjalankan

./main_tra_modular

Keuntungan Versi Modular

1. Kode lebih terorganisir - Setiap modul memiliki tanggung jawab yang jelas
2. Mudah di-maintain - Perubahan di satu modul tidak mempengaruhi modul lain
3. Mudah di-test - Setiap modul dapat di-test secara independen
4. Reusable - Modul dapat digunakan kembali di proyek lain
5. Scalable - Mudah menambah fitur baru tanpa mengubah kode yang ada

Catatan

Pastikan path ke data trajectory benar. Default: ../data/