Time Walk's Team Code

Структура

Код делится на следующие разделы:

• /func - Раздел с вспомогательными функциями
  • / - Классы, которые используются только для хранения в них статичных переменных
  • /classes - Классы с вспомогательными функциями
    • /superclasses - Классы-родители для классов, с вспомогательными функциями
• /modules - Раздел с классами, относящиеся к роботу
  • / - Классы, реализующие модули с робота
  • /superclasses - Три класса: абстрактный родитель для всех классов "модулей" (Module.java), класс, хранящий базовые переменные (RobotPack.java) и класс, создающий все модули в себе (RobotPortal.java)
  • /camera - Классы, относящиеся к камерам и компьютерному зрению
    • /basic - Классы, реализующие камеры как модули с робота
    • /pipelines - Классы, наследующие OpenCvPipeline
    • /concepts - Реализация методов, связанных с компьютерным зрением
• /scenes - Режимы OpMode
  • /superclasses - Абстрактные классы, собирающие все необходимое для режимов OpMode: создает RobotPortal.java и все неоходимые классы из func
  • /auto - Автономы
    • /field - Итоговые
    • /test - Отладочные
  • /tele - ТелеОпы
    • /field - Итоговые
    • /test - Отладочные

Информация о каждом классе

/func

/

Alliance.java - Класс, который используется как enum для цветов альянса, т. е. имеет в себе две статичгные переменные: BLUE (=0) и RED (=1)

/classes

DrivePD.java - Класс, для езды по экодерам по двум осям

DrivePD_1ENC_M.java - Класс, для езды по энкодерам по одной оси

DrivePD_OLD.java - Класс, для езды по энкодерам по двум осям с стабилизацией поворота

DriverHelper.java - Класс, содержащий измененные классы модулей, с облегченным управлением

LiftPD.java - Класс, с PD-регулятором для лифта

LiftPID.java - Класс, с PID-регулятором для лифта

RotatePD.java - Класс, с PD-регулятором поворота по гироскопу

VerySync.java - Класс, с синхронным PD-регулятором, для поворота в телеопе

/superclasses

PD.java - Класс для быстрого развертывания PD-регулятора, создается в каждом PD-регуляторе, описанном выше PID.java - Класс для быстрого развертывания PID-регулятора, создается в каждом PID-регуляторе, описанном выше

/modules

/

Ascent.java - Класс модуля робота для модуля восхождения

Grab.java - Класс модуля робота для модуля захвата

IMU.java - Класс модуля робота для датчика гироскопа встроенного в Control Hub старых ревизий (BNO055IMU)

IMUv2.java - Класс модуля робота для датчика гироскопа встроенного в Contorl Hub новых ревизий (BHI260IMU)

Lift.java - Класс модуля робота для модуля подъема

RGBps.java - Класс модуля робота для создания радужной подсветки на геймпаде PlayStation Wheelbase.java - Класс модуля робота для модуля колесной базы

/superclasses

Module.java - Абстрактный класс для модулей робота, сохраняет в себе RobotPack.java и заставляет модули реализовывать метод initModule()

RobotPack.java - Класс, который хранит в себе базовые переменные: LinearOpMode, HardWareMap, Telemetry и Gamepad'ы

RobotPortal.java - Класс, который создает и инициализирует классы модулей робота

/camera

/basic

CameraOut.java - Класс модуля робота для камеры, которая используется для считывания AprilTag

/pipelines

Pipeline.java - Наследник OpenCvPipeline, использовался для тестирования

AprilTagDetectionPipeline.java - наследник OpenCvPipeline, обнаруживает AprilTag, рисует прямоугольник, и сохраняет результат обнаружения в публичную переменную. Использует детектор от openftc

/concepts

CamLocalization.java - Класс с реализацией локализации по камере

CalibrationForCamLocalization.java - In development...

/scenes

/superclasses

AutonomousPack.java - Абстрактный класс-наследник LinearOpMode, создает RobotPortal.java, DrivePD.java и RotatePD.java, имеет в себе классическую реализацию автонома: вызывает метод doSetup() до начала автонома и абстрактный метод doActions() после начала автонома

TeleOpPack.java - Абстрактный класс-наследник LinearOpMode, создает RobotPortal.java, имеет в себе классическую реализацию телеопа: вызывает метод doSetup() до начала телеопа, единожды вызывает метод doSetupMovings() после начала телеопа, и до конца телеопа вызывает абстрактный метод doActions()

/auto

/field

parkautobluetimer.java - Автоном для парковки в зону наблюдения по таймеру

parkautoredtimer.java - Автоном для езды налево по таймеру

parkprobeblueencoder.java - In development...

parkunitimerv2.java - Автоном для парковки в зону наблюдения по таймеру

/test

CameraTest123.java - Автоном для отладки компьютерного зрения

testdrive123.java - Автоном для отладки езды в автономе

testdrive321.java - Автоном для отладки езды в автономе

testrtate123.java - Автоном для отладки поворота

/tele

/field

teleop.java - Обычный телеоп

teleopwithdh.java - Телеоп с DriverHelper.java

/test

liftsetup.java - Телеоп для отладки регулятора лифта

testdrive2.java - Телеоп для меканум колес

testteleop123.java - Телеоп для отладки энкодеров колес

verytest.java - Телеоп для отладки чего-либо

Как запустить? Памятка

1. Установить последнюю версию FTC контроллера
2. Закинуть этот проект в /TeamCode/src/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode/
3. Открыть build.dependencies.gradle и добавить в repositories { } строчку:

maven { url = 'https://maven.brott.dev/' }

4. В этом же файле добавить в dependencies { } строчку:

implementation 'com.acmerobotics.dashboard:dashboard:0.4.16'

5. Прожать Sync Project with Gradle Files и Make Selected Modules
6. Гойда!