Идентификаторы запросов станции управления

Автоматический запрос

• Если фронтенд не отправляет никаких запросов в течение 10 секунд, он автоматически отправляет REQ,-1.

• Идентификатор -1 — это запрос на поддержание соединения и не привязан к какой-либо кнопке.

• Подчиненный модуль отвечает на него одним сообщением: RESP,-1.

На фронтенде все кнопки, кроме fullscreen-кнопки в правом верхнем углу, отправляют запрос на slave через master.

Общий формат запроса:

• запрос: REQ,<id>

Формат ответа зависит от id.

Обычный одиночный ответ:

• RESP,<id>

Повторный ответ для специальных id:

• первый ответ: RESP,<id>,0
• второй ответ: RESP,<id>,1

Для всех кнопок в DOM добавлен CSS-класс вида req_id-<baseId>.

Для servo-кнопок реальный id дополняется номером сервопривода:

• базовый id: 20
• если выбран сервопривод 1, в slave уходит 20_1
• если выбран сервопривод 4, в slave уходит 20_4

Во фронтенде номер сервопривода берётся явно из servoOptions[].servoNumber, а не из текста кнопки.

Также для удобства на кнопки добавлен data-request-id, а на servo-кнопки ещё и data-servo-number.

master принимает ответ так:

• для обычных id ждёт один пакет от slave
• для специальных id ждёт оба пакета в рамках одного HTTP-запроса
• это нужно, чтобы второй ответ не перепутался со следующим нажатием кнопки

Повторные ответы

Повторный ответ есть у базовых id:

• 6
• 10
• 11
• 12
• 16
• 17
• 20
• 21
• 22
• 23
• 24

Если это servo-команда, повторный ответ работает тоже по базовому id.

Примеры:

• 20_1 -> сначала RESP,20_1,0, потом RESP,20_1,1
• 24_3 -> сначала RESP,24_3,0, потом RESP,24_3,1

Поведение сайта для повторного ответа:

• как только фронтенд получает первый ответ RESP,<id>,0, поверх сайта появляется полупрозрачное серое окно
• это окно блокирует управление интерфейсом
• как только фронтенд получает второй ответ RESP,<id>,1, затемнение пропадает

Карта кнопок

Кнопка	CSS-класс	Base id	Что реально отправляется	Ответ slave
Вкладка Main	req_id-0	0	0	RESP,0
Вкладка Kran	req_id-1	1	1	RESP,1
Вкладка Lapa	req_id-2	2	2	RESP,2
Вкладка Servo	req_id-3	3	3	RESP,3
Вкладка Telemetry	req_id-4	4	4	RESP,4
Вкладка Label	req_id-5	5	5	RESP,5
Кнопка старта автономного режима	req_id-6	6	6	RESP,6,0 -> RESP,6,1
Kran: режим Авто	req_id-7	7	7	RESP,7
Kran: режим Ручной	req_id-8	8	8	RESP,8
Kran: стрелка вверх	req_id-9	9	9	RESP,9
Kran: стрелка вниз	req_id-10	10	10	RESP,10,0 -> RESP,10,1
Kran: кнопка Исходное	req_id-11	11	11	RESP,11,0 -> RESP,11,1
Kran: кнопка Выбросить	req_id-12	12	12	RESP,12,0 -> RESP,12,1
Lapa: кнопка Лапа 1	req_id-13	13	13	RESP,13
Lapa: кнопка Лапа 2	req_id-14	14	14	RESP,14
Lapa: кнопка Лапа 3	req_id-15	15	15	RESP,15
Lapa: кнопка Захватить	req_id-16	16	16	RESP,16,0 -> RESP,16,1
Lapa: кнопка Отпустить	req_id-17	17	17	RESP,17,0 -> RESP,17,1
Servo: открыть/закрыть список сервоприводов	req_id-18	18	18_<servoNumber>	RESP,18_<servoNumber>
Servo: выбрать сервопривод из списка	req_id-19	19	19_<servoNumber>	RESP,19_<servoNumber>
Servo: кнопка A-	req_id-20	20	20_<servoNumber>	RESP,20_<servoNumber>,0 -> RESP,20_<servoNumber>,1
Servo: кнопка A+	req_id-21	21	21_<servoNumber>	RESP,21_<servoNumber>,0 -> RESP,21_<servoNumber>,1
Servo: кнопка Возврат в 0	req_id-22	22	22_<servoNumber>	RESP,22_<servoNumber>,0 -> RESP,22_<servoNumber>,1
Servo: кнопка Задать 0 с текущего положения	req_id-23	23	23_<servoNumber>	RESP,23_<servoNumber>,0 -> RESP,23_<servoNumber>,1
Servo: кнопка Задать конечную позицию с текущего положения	req_id-24	24	24_<servoNumber>	RESP,24_<servoNumber>,0 -> RESP,24_<servoNumber>,1
Servo: кнопка Отправить	req_id-25	25	25_<servoNumber>	RESP,25_<servoNumber>
Telemetry: открыть/закрыть список	req_id-26	26	26	RESP,26
Telemetry: пункт Общая информация	req_id-27	27	27	RESP,27
Telemetry: пункт Колесная база	req_id-28	28	28	RESP,28
Telemetry: пункт Подъемник	req_id-29	29	29	RESP,29

Задержка второго ответа

На slave второй ответ для специальных id сейчас отправляется через 2000 ms.

Эта задержка задаётся константой REPEATED_RESPONSE_DELAY_MS в atMega/src/main.cpp.

Исключение

Fullscreen-кнопка в правом верхнем углу:

• не имеет req_id-*
• не отправляет запросов на slave
• только переключает режим полного экрана браузера