Radar Development Framework — LiDAR 模块

轻量、模块化的 LiDAR（激光雷达）开发框架，用于在 Arma Reforger 中实现射线点云扫描、可视化渲染与调试。扫描核心、可视化与演示相互隔离，便于扩展与复用。

• Repository: Radar-Development-Framework
• Contact: 747384120@qq.com
• License: Apache-2.0（见根目录 LICENSE）

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特性

• 扫描核心：可配置射线数、半径、间隔；支持多种采样策略（均匀、半球、锥形、分层、扫描线、雷达式扫掠等）
• 可视化：点云 + 渐变射线、可插拔颜色策略、可选「仅点云」模式（纯色背景）
• 演示与调试：统一开关、预设配置、策略轮换、Bootstrap 可选开局自启（默认关闭）
• 工具与扩展：CSV 导出、样本统计/过滤、扫描完成回调；支持仅逻辑不渲染（无 Visualizer）

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项目结构

目录	说明
scripts/Game/RDF/Lidar/Core/	扫描核心：设置、类型、扫描器、采样策略
scripts/Game/RDF/Lidar/Visual/	可视化：点云与射线渲染、颜色策略、视觉参数
scripts/Game/RDF/Lidar/Util/	工具：主体解析、CSV 导出、统计/过滤、扫描完成回调
scripts/Game/RDF/Lidar/Demo/	演示：统一入口、配置预设、策略轮换、Bootstrap
scripts/Game/RDF/Lidar/Network/	网络：服务器权威同步 API 与组件

详细模块说明与扩展点见 docs/DEVELOPMENT.md，完整 API 见 docs/API.md。

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快速上手

框架默认不自动运行，演示需显式开启，避免干扰其他模组。

统一开关（唯一入口）

// 开启演示（需先通过 SetDemoConfig 或 StartWithConfig 设定策略等）
RDF_LidarAutoRunner.SetDemoEnabled(true);

// 关闭演示
RDF_LidarAutoRunner.SetDemoEnabled(false);

// 查询是否已开启
RDF_LidarAutoRunner.IsDemoEnabled();

通过预设启动（推荐）

所有演示均通过 RDF_LidarDemoConfig 预设 + RDF_LidarAutoRunner 完成：

// 一条调用完成配置并启动
RDF_LidarAutoRunner.StartWithConfig(RDF_LidarDemoConfig.CreateDefault(256));
RDF_LidarAutoRunner.StartWithConfig(RDF_LidarDemoConfig.CreateDefaultDebug(512)); // 原点轴 + 控制台统计
RDF_LidarAutoRunner.StartWithConfig(RDF_LidarDemoConfig.CreateHemisphere(256));
RDF_LidarAutoRunner.StartWithConfig(RDF_LidarDemoConfig.CreateConical(25.0, 256));
RDF_LidarAutoRunner.StartWithConfig(RDF_LidarDemoConfig.CreateStratified(256));
RDF_LidarAutoRunner.StartWithConfig(RDF_LidarDemoConfig.CreateScanline(32, 256));
RDF_LidarAutoRunner.StartWithConfig(RDF_LidarDemoConfig.CreateSweep(30.0, 20.0, 45.0, 512)); // 雷达扫描动画

// 或分步：先设置配置再开启
RDF_LidarDemoConfig cfg = RDF_LidarDemoConfig.CreateConical(25.0, 256);
RDF_LidarAutoRunner.SetDemoConfig(cfg);
RDF_LidarAutoRunner.SetDemoEnabled(true);

自定义配置

RDF_LidarDemoConfig cfg = new RDF_LidarDemoConfig();
cfg.m_Enable = true;
cfg.m_SampleStrategy = new RDF_ConicalSampleStrategy(25.0);
cfg.m_RayCount = 256;
cfg.m_MinTickInterval = 0.25;
cfg.m_ColorStrategy = new RDF_IndexColorStrategy();
RDF_LidarAutoRunner.SetDemoConfig(cfg);
RDF_LidarAutoRunner.SetDemoEnabled(true);

策略轮换（Cycler）

RDF_LidarDemoCycler.Cycle(256);                    // 切换到下一策略并开启演示
RDF_LidarDemoCycler.StartIndex(2, 256);            // 按索引启动（如 2=锥形）
RDF_LidarDemoCycler.StartAutoCycle(10.0);          // 每 10 秒自动轮换
RDF_LidarDemoCycler.StopAutoCycle();
RDF_LidarDemoCycler.SetAutoCycleInterval(5.0);

统一 Bootstrap（游戏开局可选自启）

由本模组通过 modded SCR_BaseGameMode 提供，加载 RDF 后可用。默认关闭。

SCR_BaseGameMode.SetBootstrapEnabled(true);        // 开局自动开演示（默认策略）
SCR_BaseGameMode.SetBootstrapAutoCycle(true);      // 开局自动轮换策略
SCR_BaseGameMode.SetBootstrapAutoCycleInterval(10.0);

其它常用 API

RDF_LidarAutoRunner.SetMinTickInterval(0.2);
RDF_LidarAutoRunner.SetDemoRayCount(128);
RDF_LidarAutoRunner.SetDemoSampleStrategy(new RDF_HemisphereSampleStrategy());
RDF_LidarAutoRunner.SetDemoColorStrategy(new RDF_IndexColorStrategy());
// true = 游戏画面+点云，false = 仅点云（纯色背景）
RDF_LidarAutoRunner.SetDemoRenderWorld(true);
RDF_LidarAutoRunner.GetDemoRenderWorld();

多人游戏网络同步

框架提供独立的网络模块（Network），用于服务器权威的 LiDAR 扫描与配置同步。

设置网络 API

1. 在玩家实体预制件中添加 RDF_LidarNetworkComponent
2. 将组件绑定到 AutoRunner（或使用自动绑定）：

RDF_LidarAutoRunner.SetNetworkAPI(networkComponent);

或在游戏开始时自动绑定本地玩家主体：

RDF_LidarNetworkUtils.BindAutoRunnerToLocalSubject(true);

服务器权威扫描

• 客户端请求扫描 → 服务器执行 → 结果广播到所有客户端
• 可视化使用同步的扫描结果，确保所有玩家看到相同画面
• 配置更改需要服务器验证，防止恶意参数

仅点云模式推荐

在多人游戏中推荐使用仅点云模式：

RDF_LidarDemoConfig cfg = RDF_LidarDemoConfig.CreateDefault(128);
cfg.m_RenderWorld = false; // 仅点云，隐藏游戏世界
RDF_LidarAutoRunner.SetDemoConfig(cfg);

非 Demo 扫描（网络适配）

RDF_LidarScanner scanner = new RDF_LidarScanner();
array<ref RDF_LidarSample> samples = new array<ref RDF_LidarSample>();
IEntity subject = RDF_LidarSubjectResolver.ResolveLocalSubject(true);

// 自动使用网络 API（如已绑定），否则本地扫描
bool updated = RDF_LidarNetworkScanner.ScanWithAutoRunnerAPI(subject, scanner, samples);

导出与逻辑

• 导出 CSV：RDF_LidarExport.ExportLastScanToConsole(visualizer) 或 RDF_LidarExport.PrintCSVToConsole(samples)，从控制台复制到外部文件。
• 扫描完成回调：继承 RDF_LidarScanCompleteHandler 并重写 OnScanComplete(samples)，再调用 RDF_LidarAutoRunner.SetScanCompleteHandler(handler)。
• 统计/过滤：RDF_LidarSampleUtils.GetClosestHit(samples)、GetHitCount(samples)、GetHitsInRange(...)、GetAverageDistance(...) 等，详见 docs/API.md。
• 仅逻辑不渲染：直接使用 RDF_LidarScanner.Scan(subject, outSamples)，不创建 Visualizer，见 docs/API.md「仅逻辑不渲染」一节。
• 获取上次扫描：visualizer.GetLastSamples() 后可用 RDF_LidarExport.PrintCSVToConsole(samples) 导出或自行处理。

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常见设置

• 扫描参数：半径、射线数、更新间隔等在 RDF_LidarSettings 中配置（含 clamp 与校验）。
• 可视化：点大小、分段数、透明度等在 RDF_LidarVisualSettings 中配置；调试可设 m_DrawOriginAxis = true 绘制扫描原点与三轴。
• 游戏+点云 / 仅点云：m_RenderWorld = true（默认）为游戏画面+点云；false 为仅点云（相机前黑色四边形 + 关闭场景渲染）。演示下可用 SetDemoRenderWorld(false) 或 config 的 m_RenderWorld = false。

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性能建议

• 降低 m_RayCount 或 m_RaySegments 可显著减少开销。
• 高密度点云场景建议增大 m_UpdateInterval 或仅在调试时开启渲染。

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文档、迁移与贡献

• 内部架构、扩展接口与开发约定：docs/DEVELOPMENT.md
• 完整 API 与字段说明：docs/API.md
• 迁移指南（重要）：近期网络同步重构包含破坏性变更，请参阅 docs/MIGRATION.md 进行升级。

欢迎提交 PR、Issue 或讨论扩展点。PR 请说明变更目的与性能影响（如有）。直接联系：747384120@qq.com。