你好！我正在进行机器人动态参数识别，并且遇到了一些关于轨迹激励的问题。根据我所了解，很多轨迹激励方法是基于傅里叶级数和多项式的组合。在我的项目中，我使用了持续激励的轨迹来进行动态参数的优化和识别，但我不太确定这个激励方法是否是最优的。 请问，您在项目中是如何设计和优化轨迹激励的？是否有其他的激励方法或策略可以帮助更好地识别机器人的动态参数？ 非常感谢您的回答！
