Con este paquete ROS, puedes simular un robot móvil diferencial basado en bien conocido Turtlebot 3, en su versión hamburger. Tiene acoplado a cada llanta un controlador PID de velocidad, por tanto puedes enviar comandos de velocidad directamente a cada llanta y ajustar sus ganancias PID de forma independiente.
turtle_video_v2.mp4
En el video se muestras el proceso de autosintonización de las ganancias de los controladores PID para velocidad acoplados a cada llanta considerando una trayectoria circular, utilizando el paquete PID_tuning.