Car "ColoS" of team Colossus Trio in eDsnCompetition 2019
实现了几个任务，完善了基于惯导的测试代码。比赛前需要校准一下位置。
这版很强，但是我总觉得有隐藏的大问题，关于死机的。
把建图、寻路、跑图的功能加上了，超声波探图因为准确率问题暂时没有加入，并且串口通讯和超声波数据处理好像会有未知的内存故障，导致程序卡死。今天晚上修完bug，或者明天早上换激光赶一波极限ddl。
修了一天的bug，主要包括进程优先级、内存冲突问题、建图错误、寻路算法错误等等，当前软件比较稳定，硬件有一个电机好像接触不良，需要排查一下。
注意比赛的时候要把一些东西注释取消掉，比如开始/暂停的判断，以及是否在迷宫内的判断等。
todo：出车库的方式、确定精准的任务位置、丰富debug调试指令、加入外场上位机修正
复赛加油，我想赢。
加了一个新文件夹User/Svc/，把所有非硬件的底层逻辑（Service）放进去了，比如说上位机解码、惯导等等。
代码稍微做了一点整理，把逻辑顺了一下，但还没有测试完。
Vertex开始接锅。
迟来的上传。这里是初赛版本，马上做代码整理重构。
把蓝牙、上位机功能调通了，本地测试过，明天去连上位机测试
所有上位机信息存在了eGlobal和ePlayer[2]里面，直接读取就行
多加了几个App的文件，不过顾名思义就不多说了
#define __DEBUG__现在被放在了main.h里，然后分化出三种，__DEBUG_1__是低频输出（可以一直显示的），__DEBUG_2__是高频输出（只有在特殊测试才会用的），__TEMP__是当前正在测试的专用，测试完记得改掉
稍微改了改底层uart的功能，现在usart2负责debug（接蓝牙/串口），双工；usart3负责comm（板子间交互），双工；uart5负责接收上位机信号，只读
todo: 陀螺仪、lidar
惯导基本写完了，在寝室地上调的参
现在可以旋转跳跃托马斯大回环，来给整个活
todo: 蓝牙、陀螺仪、上位机
加入了惯导的代码（Drv/v_MOTION.c/.h），但是惯导的PID有一些锅
稍微修改之后是完整可用版本
这里是A车的代码，当前进度：原始级别惯导完成（走直线距离），陀螺仪未调通
上层代码在User/App/里，目前有三个进程：BasicTask在AppBasic.c中，是主进程，priority == Normal；SensorTask和EncoderTask在AppSensor.c中，priority分别为AboveNormal和Realtime。上层的全局内容写在AppConfig.c/.h中。
底层代码在User/Bsp/（硬件抽象）和User/Drv/（模块抽象）中，初始化内容在Src/main.c，全局内容 在Inc/main.h中。
使用方法是打开MDK-ARM/*.uvprojx，然后编译烧录即可。
Jim有三只巨像 / Jim出线啦 / 我可是专业解说啊