YHorizon-JM

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开源关节电机。喜欢就请点个Star吧，当前仓库里的固件、SDK 和工具面向第一版样机：Classic CAN、GD32F303 驱动板。

本项目仅供交流学习。 机械、电控、固件和 SDK 的源文件已全部公开。 不保证功能可靠、不保证使用安全，也不构成任何产品认证或质量承诺。 禁止他人将本仓库中的设计、固件、SDK 或文档用于商业用途。 使用本项目造成的人身伤害、设备损坏或其它损失，由使用者自行承担。详见 SECURITY.md。

正面（输出法兰）· 背面（电源与指示灯）· 侧面 · 内部驱动板

机械结构（CAD）

一体化关节，行星减速。第一版机械与电控：

上电校准或加载 Flash 参数后进入运控。协议说明见 sdk/protocol/Motor CAN Protocol V1.0.md（English）。

测试视频：自研关节电机阶段一完成｜D57 H52，8 倍减速，3Nm 稳定输出

后续计划把主控换成 GD32C113，以支持 CAN FD 和多轴同步。机械接口与减速方案会尽量保持兼容，电控和协议会随 CAN FD 升级。

先对照两份清单备料、打板，不要直接下单目录里的其它文件：

• 机械零件与外购件：mechanical/bom/组装购买清单.xlsx
• 驱动器元器件：hardware/bom/BOM_YHorizon-JM.xlsx

PCB 源工程（嘉立创 EDA Pro / EasyEDA Pro）：hardware/easyeda/ProPrj_YHorizon-JM.epro2。打板也可用 hardware/fabrication/Gerber_YHorizon-JM.zip，原理图 PDF 见 hardware/schematic/SCH_YHorizon-JM.pdf。交流可加 QQ 群 1124721315。

装配体 STEP：mechanical/asm/YHorizon-JM-asm.STEP。CNC 零件在 mechanical/cnc/。CNC 加工不保证和我们完全一致，建议多试、按自己的加工结果修改孔位。 下单前请对照螺纹孔注意事项：

CNC 下单注意事项（螺纹孔）

也可以买一份我们整理的多余零部件套件，省去自己打板和配齿轮、螺丝：成品驱动板、减速机齿轮和部分螺丝等。预售在闲鱼（口令 CZ225）：套件链接。

清单之外需要自己准备的工具（不限于）：

• 压力机
• 乐泰（Loctite）螺纹胶 / 固持胶
• 内六角扳手、小十字螺丝刀
• 烧录器线：0.8 mm 刺破式端子线

装配过程请看下面的视频：

• 测试：自研关节电机阶段一完成｜D57 H52，8 倍减速，3Nm 稳定输出
• 总装：抖音装配视频

复刻仅供交流学习，禁止商用。装配和上电前请阅读 SECURITY.md。

需要 arm-none-eabi-gcc 与 CMake + Ninja。产物：firmware/build/gd32f303/YHorizon-JM.elf。CLion 打开 firmware/，选择 preset gd32f303。

Windows：

.\tools\setup-env.ps1
.\tools\build.ps1
.\tools\flash.ps1

Ubuntu：

./tools/setup-env.sh
./tools/build.sh
./tools/flash.sh
./tools/run-gui.sh

setup-env.sh 缺什么就用 apt 装什么，并创建 sdk/python/.venv。烧录探针为 CMSIS-DAP + SWD。发行版 OpenOCD 一般没有 gd32f30x 驱动，脚本会改用 tools/openocd-gd32f303-stm32f1x.cfg（按 256 KB，且不做 mass_erase）。

Ubuntu 跑完 ./tools/setup-env.sh 后可直接 ./tools/run-gui.sh。也可手动：

cd sdk/python
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate   # Windows: .venv\Scripts\Activate.ps1
pip install -r requirements.txt
python servo_gui.py

CLI 示例：python servo_host.py --interface socketcan --channel can0 --id 1 --listen。协议说明见 sdk/protocol/。

采用双重许可证，详见 LICENSE。源文件已全部公开；无论选用哪套许可证，本项目均仅供交流学习，禁止他人商用。

完整免责声明见 SECURITY.md。关节电机能输出较大力矩；未完成限位、过流和急停验证前，不要在人体附近满功率运行。

见 CONTRIBUTING.md。