Don算法

大创

文件树

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├── don
│  ├── don.cpp
│  └── don.h
├── lib.h
├── main.cpp
├── pointcloud
├── readme.md
├── setting.yml
├── tools.hpp
└── view
  ├── view.cpp
  └── view.h

don:don相关算法
lib.h:用到的库
pointcloud:储存点云的文件夹
setting.yml:相关参数设置
tools.hpp:一些其他函数
view：可视化相关函数

setting.yml

SAVE:     #bool,是否储存点云
Get_Nomal:  #bool,是否计算每一个点的法向量，更改为别的聚类时可以用，有点耗时，先禁了
VoxelGrid_filter: #bool,false为在don前滤波，true为在don后ransac前滤波
scale1:    #double
scale2:    #double,大型点云中scale最后结果0.8，8效果较好
segradius:   #double,分割半径的缩放因子
leaf_size:   #滤波体素
address:   #点云地址
save_address: #储存点云的地址