work_ur5e

该代码库记录使用realsense_d435、realsense_d455f以及ur5e相关的工作。

文件介绍：

device_can：二指夹爪利用CAN分析仪操作的相关文件。

graspnet_d435：用d435完成垂直抓取、结合graspnet抓取、结合graspnet以及QWENVL抓取、结合graspnet以及QWENVL抓取放置。

graspnet_d455f：结合graspnet抓取、结合graspnet以及QWENVL抓取放置。

md_files：UR5e使用教程、相机标定教程。

requirements.txt：可用于参考对应python包的版本。

test_ur5e_connect.py：测试rtde连接ur5e。

python工作环境参考：

https://github.com/graspnet/graspnet-baseline,原本代码需要cuda 10.1和pytorch 1.6.

cuda11.8以上参考

https://gitee.com/yunlongdong/embodied-grasping#llm%E8%B0%83%E7%94%A8api

QWENVL使用参考：https://help.aliyun.com/zh/model-studio/vision#:~:text=%E9%80%9A%E4%B9%89%E5%8D%83%E9%97%AE%E8%A7%86%E8%A7%89%E7%90%86%E8%A7%A3%E5%A4%A7%E6%A8%A1

其他信息：

系统版本：Ubuntu 22.04.5 LTS

硬件配置：

CPU:Intel® Core™ i9-14900HX × 32 GPU:NVIDIA GeForce RTX 4090 Laptop