Проект для датчика линии MBC

Этот проект содержит код, относящийся к датчику линии MBC.

Для получения дополнительной информации о датчике посетите: Датчик линии MBC

Описание кода

• mbc_method1.py:

  • Использует стандартный класс ColorSensor.
  • Декодирует пользовательские данные датчика (ошибка, ширина) из значений reflection() и ambient().
  • Реализует базовое следование по линии с ПД-регулятором для черных и белых линий.

• mbc_method2.py:

  • Использует PUPDevice для чтения необработанных данных (9 байт) с датчика.
  • Получает значения отдельных датчиков, значения ошибок, ширину линий и двоичные маски.
  • Обновляет данные датчика вручную и реализует следование по линии с ПД-регулятором.

• mbc_method2_1.py:

  • Аналогичен mbc_method2.py.
  • Добавляет обработку ошибок (try-except) при чтении с датчика для обработки OSError или ValueError.

• mbc_method3.py:

  • Асинхронная реализация с использованием pybricks.tools.multitask.
  • Запускает фоновую задачу (lineSensorPoller) для непрерывного обновления данных датчика.
  • Реализует асинхронное следование по линии и последовательности движений.

---

MBC Line Following Sensor Project

This project contains code related to the MBC Line Following Sensor.

For more information about the sensor, visit: MBC Line Following Sensor

Code Descriptions

• mbc_method1.py:

  • Uses the standard ColorSensor class.
  • Decodes custom sensor data (error, width) from reflection() and ambient() values.
  • Implements basic PD line following for black and white lines.

• mbc_method2.py:

  • Uses PUPDevice to read raw data (9 bytes) from the sensor.
  • Retrieves individual sensor values, error values, line widths, and binary masks.
  • Updates sensor data manually and implements PD line following.

• mbc_method2_1.py:

  • Similar to mbc_method2.py.
  • Adds error handling (try-except) for sensor reading to handle OSError or ValueError.

• mbc_method3.py:

  • Asynchronous implementation using pybricks.tools.multitask.
  • Runs a background task (lineSensorPoller) to continuously update sensor data.
  • Implements asynchronous line following and movement sequences.