Cartesian Robot (PPP) ROS2

Robot cartesiano de 3 DOF con ROS2,

Software y Hardware

Software

• ROS2 Jazzy
• Gazebo Harmonic
• uROS Jazzy
• uROS Arduino Jazzy
• KiCad

Componentes electrónicos

• 1 ESP32 S3 WROOM 1 N16R8 DevKit
• 2 Módulos controladores de motores L298N
• 3 Motores con encoder JGA25-371
• 4 LEDs 5730
• 4 Resistencias 220 Ohms 1206
• 1 Fuente de alimentación 12V 2A

Componentes mecánicos

• 12 perfiles de aluminio de 45x45x300 mm.
• 16 ángulos de aluminio de 45x45 mm.
• 3 tuercas de latón T8.
• 3 tornillos sin fin de 8x300 mm.
• 3 varillas lisas de 8x300 mm.
• 3 rodamientos SC8UU.
• 3 acopladores flexibles de 5x8 mm.
• 5 chumaceras KP08.
• 6 soportes SK8.
• Piezas impresas en 3D.

Reportes

La presentación de este proyecto se dividio en dos partes. El reporte del primer avance del proyecto se encuentra en la carpeta [reports](reports/avance 1.pdf) y la presentación en la carpeta [presentations](presentations/avance 1.pdf). El segundo avance del proyecto se encuentra en la carpeta reports y la presentación en la carpeta presentation.

Instalación

Para instalar el software de ROS2 Jazzy, se recomienda seguir la guía oficial de instalación de ROS2, el siguiente script instala el software de ROS2, Gazebo sim y micro-ROS en Ubuntu:

$SHELL ./src/install-ros.sh

Más información sobre el script en src.

Espacio de Trabajo de ROS2

Dentro de la carpeta ros-ws se encuentra el paquete en desarrollo carobot, el cual contiene los archivos para la visualización y simulación del robot cartesiano en Gazebo y RViz.

Construcción del espacio de trabajo

cd ros-ws
colcon build

Ejecución del lanzador

source install/setup.$(echo $SHELL | awk -F '/' '{print $NF}')
ros2 launch carobot display.launch.py

Ejecución de la interfaz de usuario

source install/setup.$(echo $SHELL | awk -F '/' '{print $NF}')
ros2 run carobot pos_put.py

ros-ws contiene más información sobre el espacio de trabajo de ROS2.

Electrónica

electronic contiene el diseño de la PCB del robot cartesiano en formato KiCad, el cual incluye el diseño de la PCB y el esquema eléctrico.

Modelado 3D

CAD contiene todos los archivos de diseño 3D del robot cartesiano, incluyendo los archivos SLDRT y SLDASM de las piezas y ensambles hechos en SolidWorks, así como los archivos STL para la impresión 3D de las piezas y la visualización del robot en RViz y Gazebo. Los archivos STL se encuentran en la carpeta STL, mientras que los archivos SLDRT y SLDASM se encuentran en la carpeta piezas y ensambles respectivamente.

La carpeta también contiene planos de cada pieza y renderizados del robot cartesiano. Los planos se encuentran en la carpeta planos y los renderizados en la carpeta capturas.