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v1.0.1

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@wyf-yfw wyf-yfw released this 30 Dec 05:39
· 22 commits to main since this release
v1.0.1
fbe3a11

Mantis SDK V1.0.1 Release Notes

🎉 首次正式发布 | 📅 2025-12-30

概述

Mantis SDK V1.0 是 Mantis 机器人的 Python 控制接口，无需安装 ROS2，通过 Zenoh 协议直接与机器人通信。适用于客户二次开发、快速原型验证、教学演示等场景。

主要特性

🎮 简洁的 API 设计

from mantis import Mantis

with Mantis(ip="192.168.1.100") as robot:
    robot.left_arm.set_shoulder_pitch(-0.5)
    robot.head.look_left()
    robot.left_gripper.open()

🦾 完整的机器人控制

模块 功能
Arm 双臂 7 自由度控制 (shoulder_pitch/yaw/roll, elbow_pitch, wrist_roll/pitch/yaw)
Gripper 左右夹爪开合控制 (0.0 ~ 1.0)
Head 头部俯仰/偏航控制
Chassis 全向底盘移动控制 (vx, vy, omega)

🛡️ 安全保护

  • 关节限位保护: 自动限制在 URDF 定义范围内
  • 软停止: stop() 方法立即停止所有运动
  • 异常处理: 连接断开自动清理资源

🖥️ 仿真预览

# 仿真模式 - 在 RViz 中预览，不连接实机
with Mantis(sim=True) as robot:
    robot.left_arm.set_joints([0.0, -0.5, 0.0, -1.0, 0.0, 0.5, 0.0])
  • 需配合 bw_motion_ws 的 sdk_sim.launch.py 启动
  • EMA 平滑算法，运动流畅

📊 关节反馈

def on_feedback(joint_names, positions):
    print(f"关节位置: {dict(zip(joint_names, positions))}")

robot.subscribe_feedback(on_feedback)

API 参考

Mantis 主类

方法 说明
connect() 建立连接
disconnect() 断开连接
home() 所有关节回零位
stop() 停止所有运动
set_smoothing(alpha, rate) 设置仿真平滑参数
subscribe_feedback(callback) 订阅关节反馈

Arm 手臂控制

方法 说明
set_joints(positions) 批量设置 7 个关节
set_joint(index, position) 设置单个关节
set_shoulder_pitch(value) 设置肩部俯仰
set_elbow_pitch(value) 设置肘部俯仰
... 其他关节类似

Gripper 夹爪控制

方法 说明
set_position(value) 设置位置 (0.0 ~ 1.0)
open() 完全张开
close() 完全闭合
half_open() 半开状态

Head 头部控制

方法 说明
set_pose(pitch, yaw) 设置俯仰/偏航
look_left() 看向左边
look_right() 看向右边
look_up() 抬头
look_down() 低头
center() 回中

Chassis 底盘控制

方法 说明
set_velocity(vx, vy, omega) 设置速度
forward(speed) 前进
backward(speed) 后退
strafe_left(speed) 左平移
strafe_right(speed) 右平移
turn_left(speed) 左转
turn_right(speed) 右转
stop() 停止

安装

依赖安装

pip install eclipse-zenoh

SDK 安装

cd mantis
pip install -e .

仿真环境设置

SDK 仿真模式需要配合 ROS2 环境：

# 终端 1: 启动仿真环境
cd ~/bw_motion_ws
source install/setup.bash
ros2 launch bw_sim2real sdk_sim.launch.py

# 终端 2: 启动 Zenoh 桥接
zenoh-bridge-ros2dds -d 99

# 终端 3: 运行 SDK
python your_script.py

注意: 仿真环境由 Mantis Sim2Real 项目提供

系统要求

  • Python: 3.8+
  • 依赖: eclipse-zenoh
  • 仿真模式额外要求: ROS2 Humble + zenoh-bridge-ros2dds

已知限制

  • 底盘控制在仿真模式下暂不支持预览
  • 仿真模式需要先启动 ROS2 环境和 Zenoh 桥接

Changelog

格式基于 Keep a Changelog，版本号遵循 语义化版本。

[1.0.1] - 2025-12-30

🎉 首次正式发布

Mantis SDK V1.0 正式版本，提供无 ROS2 依赖的机器人控制接口。

✨ 新增功能

  • Mantis 主控制类

    • connect() / disconnect(): 连接管理
    • home(): 所有关节回零位
    • stop(): 停止所有运动
    • set_smoothing(): 设置运动平滑参数
    • subscribe_feedback(): 订阅关节反馈
    • 上下文管理器支持 (with 语句)

  • Arm 手臂控制

    • 7 自由度控制 (shoulder_pitch/yaw/roll, elbow_pitch, wrist_roll/pitch/yaw)
    • set_joints(): 批量设置关节
    • set_joint(): 单关节设置
    • set_shoulder_pitch() 等快捷方法
    • 自动关节限位保护

  • Gripper 夹爪控制

    • set_position(): 设置位置 (0.0-1.0)
    • open() / close() / half_open(): 预设位置

  • Head 头部控制

    • set_pose(): 设置俯仰/偏航
    • look_left() / look_right() / look_up() / look_down(): 快捷方法
    • center(): 回中

  • Chassis 底盘控制

    • set_velocity(): 设置速度 (vx, vy, omega)
    • forward() / backward() / strafe_left() / strafe_right(): 移动
    • turn_left() / turn_right(): 转向
    • stop(): 停止

  • 仿真预览模式

    • sim=True 参数启用
    • EMA 平滑算法
    • 配合 sdk_bridge_node 在 RViz 显示

  • 完整文档

    • Google 风格 docstring
    • pdoc 生成 HTML 文档
    • 中英文注释

问题反馈: GitHub Issues

许可证: MIT License

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