Skip to content

v1.0.4

Choose a tag to compare

View all tags
@wyf-yfw wyf-yfw released this 04 Jan 07:25
· 18 commits to main since this release
v1.0.4
c68adbe

Mantis SDK V1.0.4 Release Notes

📅 2026-1-4

概述

Mantis SDK V1.0 是 Mantis 机器人的 Python 控制接口，无需安装 ROS2，通过 Zenoh 协议直接与机器人通信。适用于客户二次开发、快速原型验证、教学演示等场景。

主要特性

🎮 简洁的 API 设计

from mantis import Mantis

with Mantis(ip="192.168.1.100") as robot:
    robot.left_arm.set_shoulder_pitch(-0.5)
    robot.head.look_left()
    robot.left_gripper.open()

🦾 完整的机器人控制

模块 功能
Arm 双臂 7 自由度控制 (shoulder_pitch/yaw/roll, elbow_pitch, wrist_roll/pitch/yaw)
Gripper 左右夹爪开合控制 (0.0 ~ 1.0)
Head 头部俯仰/偏航控制
Chassis 全向底盘移动控制 (vx, vy, omega)

🛡️ 安全保护

  • 关节限位保护: 自动限制在 URDF 定义范围内
  • 软停止: stop() 方法立即停止所有运动
  • 异常处理: 连接断开自动清理资源

🖥️ 仿真预览

# 仿真模式 - 在 RViz 中预览，不连接实机
with Mantis(sim=True) as robot:
    robot.left_arm.set_joints([0.0, -0.5, 0.0, -1.0, 0.0, 0.5, 0.0])
  • 需配合 bw_motion_ws 的 sdk_sim.launch.py 启动
  • EMA 平滑算法，运动流畅

📊 关节反馈

def on_feedback(joint_names, positions):
    print(f"关节位置: {dict(zip(joint_names, positions))}")

robot.subscribe_feedback(on_feedback)

API 参考

Mantis 主类

方法 说明
connect() 建立连接
disconnect() 断开连接
home() 所有关节回零位
stop() 停止所有运动
set_smoothing(alpha, rate) 设置仿真平滑参数
subscribe_feedback(callback) 订阅关节反馈

Arm 手臂控制

方法 说明
set_joints(positions) 批量设置 7 个关节
set_joint(index, position) 设置单个关节
set_shoulder_pitch(value) 设置肩部俯仰
set_elbow_pitch(value) 设置肘部俯仰
... 其他关节类似

Gripper 夹爪控制

方法 说明
set_position(value) 设置位置 (0.0 ~ 1.0)
open() 完全张开
close() 完全闭合
half_open() 半开状态

Head 头部控制

方法 说明
set_pose(pitch, yaw) 设置俯仰/偏航
look_left() 看向左边
look_right() 看向右边
look_up() 抬头
look_down() 低头
center() 回中

Chassis 底盘控制

方法 说明
set_velocity(vx, vy, omega) 设置速度
forward(speed) 前进
backward(speed) 后退
strafe_left(speed) 左平移
strafe_right(speed) 右平移
turn_left(speed) 左转
turn_right(speed) 右转
stop() 停止

安装

依赖安装

pip install eclipse-zenoh

SDK 安装

cd mantis
pip install -e .

仿真环境设置

SDK 仿真模式需要配合 ROS2 环境：

# 终端 1: 启动仿真环境
cd ~/bw_motion_ws
source install/setup.bash
ros2 launch bw_sim2real sdk_sim.launch.py

# 终端 2: 启动 Zenoh 桥接
zenoh-bridge-ros2dds -d 99

# 终端 3: 运行 SDK
python your_script.py

注意: 仿真环境由 Mantis Sim2Real 项目提供

系统要求

  • Python: 3.8+
  • 依赖: eclipse-zenoh
  • 仿真模式额外要求: ROS2 Humble + zenoh-bridge-ros2dds

已知限制

  • 底盘控制在仿真模式下暂不支持预览
  • 仿真模式需要先启动 ROS2 环境和 Zenoh 桥接

Changelog

格式基于 Keep a Changelog，版本号遵循 语义化版本。

[1.0.4] - 2026-01-04

修复

  • 修复夹爪控制时关节位置计算错误导致夹爪移动方向异常的问题
  • 修正夹爪归一化值到实际关节位置的单位转换 (0.0-1.0 → 0.0-0.04m)

[1.0.2] - 2025-12-30

优化代码框架

问题反馈: GitHub Issues

许可证: MIT License

© 2025 BlueWorm-EAI-Tech. All rights reserved.

Assets 2
Loading