v1.1.0

Mantis SDK Release Notes

📅 最新版本: V1.1.0 (2026-01-04)

Changelog

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[1.1.0] - 2026-01-04

新增

• ⚡ 所有运动方法添加 block 参数，支持阻塞/非阻塞模式
• ⚡ 新增 wait() 方法，等待所有部件运动完成
• ⚡ 新增 is_moving 属性，检查部件是否在运动中
• 🦿 新增 Waist（腰部）控制模块
• 🚗 底盘支持 Gazebo 物理仿真，可在仿真中预览底盘移动
• 🚗 底盘 API 重构为基于距离/角度的安全控制模式

修复

• 🔧 修复双臂 shoulder_yaw 关节零点限位错误（旧: 0.081.04，新: -0.2132.029）
• 🔧 修复夹爪控制时关节位置计算错误导致夹爪移动方向异常的问题
• 🔧 修正夹爪归一化值到实际关节位置的单位转换 (0.0-1.0 → 0.0-0.04m)

问题反馈: GitHub Issues

许可证: MIT License

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