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v1.2.0

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@wyf-yfw wyf-yfw released this 05 Jan 08:14
· 16 commits to main since this release
v1.2.0
8691952

Mantis SDK Release Notes

📅 最新版本: V1.2.0 (2026-01-05)

Changelog

格式基于 Keep a Changelog，版本号遵循 语义化版本。

[1.2.0] - 2026-01-05

重构

  • 🔧 移除 zenoh-bridge-ros2dds 依赖: 改用纯 Python Zenoh + JSON 格式通讯，解决桥接通讯不稳定问题
  • 🔧 删除 CDR 编解码模块: 不再需要 ROS2 消息序列化，代码更简洁
  • 🔧 统一 sim/real 模式: SDK 不再区分仿真和实机，统一发布到 sdk/joint_states 和 sdk/chassis 话题

新增

  • 🚗 底盘新增 set_friction(linear, angular) 方法，设置摩擦补偿系数
  • 🚗 摩擦系数越大，运动时间越长，用于补偿地面摩擦力导致的距离损失

修复

  • 🔧 修复夹爪开合方向映射问题（实机 0=打开, 1=关闭，已在 Bridge 端反转）
  • 🔧 修复机器人连接时在未建立连接前调用 home() 导致的异常
  • 🔧 修复关节方向修正影响 RViz 和实机同步的问题（方向修正移至 Bridge 端）

优化

  • 🚀 提高底盘默认线速度: 0.1 m/s → 1.0 m/s
  • 🚀 调整底盘默认角速度: 0.5 rad/s → 0.3 rad/s
  • 🚀 提高底盘最大速度限制: 线速度 3.0 m/s，角速度 2.0 rad/s

问题反馈: GitHub Issues

许可证: MIT License

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