v1.3.3

Mantis SDK Release Notes

📅 最新版本: V1.3.3 (2026-02-05)

Changelog

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[1.3.3] - 2026-02-05

修复

• 修复混合使用单关节控制（如 set_shoulder_pitch）与 IK 增量控制时，IK 目标点未更新的问题。

  • 现在所有单关节设置方法 (set_joint, set_shoulder_pitch 等) 都会自动同步 IK 求解器的内部目标状态。
  • 解决了先手动调整关节，再调用 ik(abs=False) 时发生位置回跳的问题。

• 修复 IK 增量控制 (abs=False) 在连续调用时无法正确累积的问题。

• 优化内部目标位姿维护逻辑：

  • set_joints/home 等绝对控制指令会自动同步 IK 目标点。
  • ik(abs=False) 现在基于内部维护的目标点进行累加，确保连续增量运动的连贯性。

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许可证: MIT License

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