v1.3.7

📅 最新版本: V1.3.7 (2026-05-11)

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[1.3.7] - 2026-05-11
修复

同步 SDK 关节方向修正表到当前 bridge/runtime 约定，修复 SDK 模式下部分肩部与腕部关节方向与现行 VR/实机表现不一致的问题。
新增 tests/test_joint_direction_map.py 回归测试，锁定 14 个手臂关节的方向映射，避免后续版本回退到旧方向约定。
兼容性

v1.3.7 仅支持机器人端 26.5.11.1 及以上版本。
该版本依赖 2026-05-11 之后的关节方向约定；如果机器人端仍是旧方向定义，请继续使用 v1.3.5。
[1.3.5] - 2026-03-06
新增

新增局域网机器人发现能力（/sn）：
增加 RobotDiscovery 独立发现模块。
支持增量维护在线机器人列表（上线加入、离线超时剔除）。
支持无需实例化的函数接口：
start_robot_discovery()
list_discovered_robots()
stop_robot_discovery()
变更

SDK 连接流程升级为“身份解析 + 状态校验”双重验证：
Mantis.connect 支持按 ip 或 sn 连接。
连接时先通过发现话题解析目标机器人身份，再通过状态话题完成校验。
多机控制隔离增强：
SDK 控制发布改为带 SN 前缀的话题（/sdk/joint_states、/sdk/chassis）。
SDK 状态订阅改为 /sdk/system_status。
避免同一局域网多机器人被同一控制流串控。
文档更新：
更新版本兼容矩阵：
v1.3.2 以下 ↔ < 26.2.3.1
v1.3.2 ~ v1.3.4 ↔ 26.2.3.1 ~ 26.3.3.1
v1.3.5 ↔ 26.3.6.2 ~ < 26.5.11.1
v1.3.6 及以上 ↔ >= 26.5.11.1
工具

新增 test_sn_read.py 诊断脚本，用于直接验证 Zenoh sn 话题是否可读、数据格式是否正确。