[1.3.9] - 2026-05-14
修复
- 修复
ik(abs=False)在连续调用时内部增量目标被重置的问题，恢复相对 IK 与绝对 IK 的预期语义差异。 - 保留手动
set_joint/set_joints对 IK 目标点的同步重置逻辑，避免手动调姿后相对 IK 基于过期目标继续累积。
对齐
- SDK 双臂 IK 模型切换为与 VR 共用的
mantis_2_0_ik.urdf，统一 2.0 / 3.0 的 IK 解算模型语义。 - IK 模型缺失时改为显式报错，不再静默回退到旧版本地模型。
测试
- 新增
tests/test_ik_model_alignment.py，锁定 SDK 与 VR 使用同一份 IK 模型。 - 补充 IK 相对模式目标保持与手动关节控制重置逻辑的回归测试。