[TOC]
基于 CMake 构建的 RTKLIB 项目，同时构建 rnx2rtkp、rtkrcv、str2str、convbin、pos2kml 五大命令行程序，并且加上详细的中文注释，方便进行使用和学习，在 Windows 和 Linux 下都可以运行，用 VS、VScode、Clion 都可调试。
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RTKLIB 官网：https://www.rtklib.com/
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RTKLIB-2.4.3 源码：https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB/tree/rtklib_2.4.3
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RTKLIB-2.4.3 程序：https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB_bin/tree/rtklib_2.4.3
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RTKLIB-demo5 源码：https://github.com/rtklibexplorer/RTKLIB
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安装 WSL：建议安装 WSL2，先在系统设置里启用虚拟机，然后在微软商城安装 Ubuntu，
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更新软件列表
sudo apt update
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安装编译器和调试器 GCC、G++、GDB
sudo apt install build-essential gdb
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安装 CMake
sudo apt install cmake
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检测安装是否成功
cmake -version
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安装 ssh
sudo apt install ssh
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其它推荐软件的安装：安装方式都是
sudo apt install 软件名- vim：LInux 系统必备的文件编辑器，建议没接触过的朋友花半小时学一下操作。
- git：
- ranger：命令行下的资源管理器。
- mc：也是命令行下的资源管理器。
- exa：代替 ls。
- tree：用于查看树状目录结构。
- cloc：统计代码行数。
- ack：替代 grep 查找。
- glances：系统监控工具。
- colordiff：替代 bat。
- bat：替代 cat 可以简单查看文件内容。
- dstat：
插件下载，可能会比较慢，可以官网下载，然后导入VScode，
注意插件要装在 WSL 中，而不是本地(Local)。
必须要安装的插件包括 C++、CMake、SSH，你也可以装一下别的辅助编程的插件。
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指定最小 CMake 版本、子项目名
cmake_minimum_required(VERSION 3.0) project(rtklib)
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设置编译时 gcc 参数：
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -std=c99 -Wall -O3 -ansi -pedantic") set(CMAKE_C_FLAGS "-Wno-unused-but-set-variable -Wno-format-overflow -Wno-unused-result -Wpointer-to-int-cast")
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指定头文件目录：
include_directories(include)
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指定可执行文件的输出路径为：rtklib/bin、库文件的输出路径为：rtklib/lib：
set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin) set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
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将 src、src/rcv 目录下源文件加到 DIR_SRCS 列表：
aux_source_directory(src DIR_SRCS_RTKLIB) aux_source_directory(src/rcv DIR_SRCS_RTKLIB_RCV) list(APPEND DIR_SRCS ${DIR_SRCS_RTKLIB} ${DIR_SRCS_RTKLIB_RCV})
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把代码编译成动态库，链接上 pthread m 库：
add_library(${PROJECT_NAME} SHARED ${DIR_SRCS}) target_link_libraries(${PROJECT_NAME} pthread m) target_include_directories(${PROJECT_NAME} PUBLIC ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include )
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如果是 WIN32 还有链接上 wsock32 ws2_32 winmm 库，加上宏定义 -DWIN_DLL：
if(WIN32) target_link_libraries(${PROJECT_NAME} wsock32 ws2_32 winmm) add_definitions(-DWIN_DLL) endif()
RTKLIB APP 目录下有 5 个命令行程序
- rnx2rtkp：后处理定位解算
- rtkrcv：实时定位解算
- str2str：数据流转换播发
- convbin：数据转换
- pos2kml：定位结果转谷歌地图数据格式
输命令行参数的几种方式：
- VS：
- VScode：
- Clion：
- Windows\Linux 终端：
可执行文件 参数1 参数2 ......
rnx2rtkp [option ...] file file [...] rnx2rtkp 全称 RINEX to RTK pos，通过原始 RINEX 文件，输出 RTKLIB 的定位坐标，下图可以很好的表示整个程序的逻辑：
- 使用方式：
rnx2rtkp [option]... file file [...] - 读取 RINEX：OBS/NAV/GNAV/HNAV/CLK, SP3, SBAS 等文件，计算接收机、流动站坐标，并输出结果。
- 对于相对定位，第一个 OBS 观测值文件需含接收机、流动站观测值，第二个 OBS 文件需含基准站观测值。
- 输入文件至少要有一个星历文件，RINEX NAV/GNAV/HNAV 。
- 想用 SP3 精密星历文件，需提供 .sp3/.eph 文件的路径。
- 输入文件路径可包含通配符 *，为了防止与命令行命令冲突，要用
"..."括起带通配符符路径。
filopt_t：文件选项，存结果输出、Trace、各种改正文件路径，不包括星历文件和观测文件。solopt_t：结果选项，可以设置结果输出形式（ENU、ECEF、NMEA、BLH），小数位数，是否输出文件头，是否输出速度等。prcopt_t：处理选项，是配置的重头戏，可以先看 postpos 的用法 学习界面程序的配置方式。写代码配置和界面程序需要配置的东西是一样的，只是从在界面上选，换成在了代码里给对应字段赋值，或者在配置文件中设置。
- -？：打印 help
- -k file：配置文件的输入选项，默认值是 [off]
- -o file：输出文件选项，默认值是 [stdout]
- -ts ds ts：设置开始解算时间
(ds=y/m/d ts=h:m:s)，默认值是 [obs start time] - -te de ds：设置结束解算时间
(de=y/m/d te=h:m:s)，默认值是 [obs end time] - -ti tint：设置解算时间间隔频率
(sec)，默认值是[all] - -p mode：设置解算模式，(0:single,1:dgps,2:kinematic,3:static,4:moving-base,5:fixed,6:ppp-kinematic,7:ppp-static)，默认值是 [2]
- -m mask：设置截止高度角，
(deg),默认值是 [15] - -sys s：设置用于计算的导航系统，
(s=G:GPS,R:GLO,E:GAL,J:QZS,C:BDS,I:IRN)，默认值是 [G|R] ，想用除 GPS 以外的系统，还得加宏定义 ENAGLO、ENACMP、ENAGAL - -f freq：设置用于计算的频率，
(1:L1,2:L1+L2,3:L1+L2+L5)，默认值是 [2] - -v thres：设置整周模糊度 Ratio 值，写 0.0 为不固定整周模糊度，默认值是 [3.0]
- -b：后向滤波
- -c：前后向滤波组合
- -i：单历元模糊度固定 instantaneous
- -h：fix and hold 模糊度固定
- -e：输出 XYZ-ecef 坐标
- -a：输出 ENU-baseline
- -n：输出 NMEA-0183 GGA
- -g：输出经纬度格式为 ddd mm ss.ss ，默认为 [ddd.ddd]
- -t：输出时间格式为 yyyy/mm/dd hh:mm:ss.ss ，默认为 [sssss.ss]
- -u：输出为 UTC 时间，默认为 [gpst]
- -d col：设置时间的小数位数，默认为 [3]
- -s sep：设置文件分隔符，要写在单引号中，默认为 [' ']
- -r x y z：基站位置 ECEF-XYZ (m)，默认 [average of single pos] ，流动站位置用于 fixed 模式
- -l lat lon hgt：基站位置 LLH (deg/m)，默认 [average of single pos]，流动站位置用于 fixed模式
- -y level：输出结果信息 (0:off,1:states,2:residuals) ，默认为 [0]
- -x level：输出 debug trace 等级，默认为 [0]
rtkrcv [-s][-p port|-d dev][-o file][-t level]在一台电脑上开 rtkrcv 实时定位解算，然后可以用另一台电脑通过 IP 地址和端口号连接，
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`-s`：程序启动的时候开启 RTK 定位解算。 -
`-p port`：远程终端的端口号。 -
`-m port`：远程监控的端口号。 -
`-d dev`：终端设备。 -
`-o file`：处理选项文件，与 RNX2RTKP 相同，可以在界面程序 RTKPOST、RTKNAVI 上设置然后导出。 -
`-w pwd`：远程终端连接密码 ("": 无密码)。 -
`-r level`：输出解算状态文件 (0:off,1:states,2:residuals)。 -
`-t level`：Trace 调试级别 (0:off,1-5:on)。 -
`-sta sta`：接收机测站名。
start：开启实时解算，如果程序执行时传入了 -s 参数就不需要再用这个命令。stop：停止定位解算。restart：重启定位解算，如果处理选项重新设置了，发送这个命令使能新选项。- 输出命令：如果不加 cycle 就是只输出一个结果，加了 cycle 就是按指定频率输出。
solution [cycle]：输出实时定位结果。status [cycle]：输出解算状态。satellite [-n] [cycle]：输出卫星状态。observ [-n] [cycle]：输出观测数据。navidata [cycle]：输出星历数据。stream [cycle]：输出数据流状态。
error：输出错误和警告信息，Ctrl-C 停止。option [opt]：输出处理选项，如果不跟 opt 就输出所有选项，加了 opt 就输出指定选项。set opt [val]：Save current processing optons to file. Without option, default file rtkrcv.conf is used.load [file]：导入处理选项文件，如果不加选项文件路径，默认读取 rtkrcv.conf；restart 重启定位解算来启用新的处理选项。save [file]：保存当前处理选项到文件，如果不加文件路径，默认存到 rtkrcv.conf。log [file|off]：log file 存下终端的 log 到文件，log off 停止记录。help|? [path]：输出命令列表，exit：退出终端连接，不影响定位解算解算。shutdown：停止定位解算，退出程序。!command [arg...]：执行操作系统的 shell 命令，不能使用需要交互的命令。
str2str -in stream[#...] -out stream[#...] [-out stream[#...]...] [options] OPTIONS
-in stream[#format] input stream path and format
-out stream[#format] output stream path and format 从数据流中输入数据，并将其分割和输出到多个数据流中，输入流可以是串行、tcp 客户端、tcp 服务器、ntrip 客户端或文件。输出流可以是串行、tcp 客户端、tcp 服务器、ntrip 服务器或文件。str2str 是常驻应用程序。要停止它：
- 如果运行在前台，则在控制台中键入 ctr-c；
- 如果运行在后台，则向后台进程发送 SIGINT 信号。
如果输入流和输出流都遵循 #format 输入信息的格式将被转换为输出格式。要指定输出使用 -msg 选项。如果省略选项 -in 或 -out，则输入为 stdin，"... "输出为 stdout、输入使用stdin，输出使用 stdout。如果选项 -in 或 -out 中的流为空，也会使用 stdin 或 stdout
使用方法：str2str [-in stream] [-out stream [-out stream...]] [options]
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数据流路径：
serial : serial://port[:brate[:bsize[:parity[:stopb[:fctr]]]]] tcp server : tcpsvr://:port tcp client : tcpcli://addr[:port] ntrip client : ntrip://[user[:passwd]@]addr[:port][/mntpnt] ntrip server : ntrips://[:passwd@]addr[:port]/mntpnt[:str] (only out) ntrip caster : ntripc://[user:passwd@][:port]/mntpnt[:srctbl] (only out) file : [file://]path[::T][::+start][::xseppd][::S=swap]
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数据格式：
rtcm2 : RTCM 2 (only in) rtcm3 : RTCM 3 nov : NovAtel OEMV/4/6,OEMStar (only in) oem3 : NovAtel OEM3 (only in) ubx : ublox LEA-4T/5T/6T (only in) ss2 : NovAtel Superstar II (only in) hemis : Hemisphere Eclipse/Crescent (only in) stq : SkyTraq S1315F (only in) javad : Javad (only in) nvs : NVS BINR (only in) binex : BINEX (only in) rt17 : Trimble RT17 (only in) sbf : Septentrio SBF (only in)
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选项：
-sta sta station id -opt opt receiver dependent options -s msec timeout time (ms) [10000] -r msec reconnect interval (ms) [10000] -n msec nmea request cycle (m) [0] -f sec file swap margin (s) [30] -c file input commands file [no] -c1 file output 1 commands file [no] -c2 file output 2 commands file [no] -c3 file output 3 commands file [no] -c4 file output 4 commands file [no] -p lat lon hgt station position (latitude/longitude/height) (deg,m) -px x y z station position (x/y/z-ecef) (m) -a antinfo antenna info (separated by ,) -i rcvinfo receiver info (separated by ,) -o e n u antenna offset (e,n,u) (m) -l local_dir ftp/http local directory [] -x proxy_addr http/ntrip proxy address [no] -b str_no relay back messages from output str to input str [no] -t level trace level [0] -fl file log file [str2str.trace] -h print help
convbin [-ts y/m/d h:m:s] [-te y/m/d h:m:s] [-ti tint] [-r format] [-ro opts]
[-f freq] [-hc comment] [-hm marker] [-hn markno] [-ht marktype]
[-ho observ] [-hr rec] [-ha ant] [-hp pos] [-hd delta] [-v ver] [-od]
[-os] [-x sat] [-y sys] [-d dir] [-c satid] [-o ofile] [-n nfile]
[-g gfile] [-h hfile] [-q qfile] [-s sfile] file pos2kml [option ...] file [...]