rospyutils

city945 的 rospy 工具包，主要功能包括：数据集可视化

快速演示

数据集可视化

支持可视化点云、体素、边界框、图片等	支持按键播放、动态调整可视化参数
三维语义分割可视化	三维占据预测可视化

安装

参考 INSTALL.md

快速入门

# 创建数据集可视化信息文件
python3 tools/create_vis_infos.py --dataset kitti --codebase mmdet3d --data_root /workspace/codevault/Det3D/mmdetection3d/data/kitti --out_dir data/kitti

# KITTI 数据集可视化
colcon build
source install/local_setup.zsh
ros2 launch rospyutils kitti_dataset_vis.launch.py # 终端 1
ros2 run rospyutils teleop_key_node                # 终端 2

注意事项

• 关于配置文件：xxx_config.yaml 中存放常规的配置参数如数据集路径、可视化哪些类别等，xxx_param.yaml 中存放 ROS 动态参数的初值配置如是否发布图片等支持动态调整的参数
• 关于版本控制：由于是个人开发项目，会经常使用 git rebase 变基提交和强制推送以保持代码提交历史的简洁
• colcon build 会将源代码打包成库放在 install 目录下，config rviz launch 等目录下的文件也会拷贝到 install 目录下，故代码运行时修改的文件是 install 目录下的文件，调试时断点也要打在 install 目录下的代码文件中

许可证

本代码采用 GPL-3.0 许可发布，这意味着你可以自由复制和分发软件，无论个人使用还是商业用途，但修改后的源码不可闭源且必须以相同的许可证发布