Particle-Filtering

不同于传统需要自己手动选定目标及只局限于矩形框内撒粒子的传统粒子算法，本改进版算法改定的点有：

1.第一帧采用轮廓检测，拟合轮廓得到最小外接旋转矩形框，作为初始化的粒子中心

2.对每一个粒子选定[-5°，0°，5°]的旋转角度，通过直方图对比得到权重最大的一个角度最为下一帧目标可能旋转的角度

3.粒子的随机性采用Rob Hess的参数设置，先选出在旋转矩形内的x值（服从二阶动态回归），再进一步选出y值，判断是否在旋转矩形框里，是则为撒布粒子